公开(公告)号：WO2012020714A1

公开(公告)日：2012-02-16

申请号：PCT/JP2011/067994

申请日：2011-08-06

Applicant: 日本電産サンキョー株式会社 ,  尾辻 淳 ,  伊藤 彰啓 ,  渡邊 洋和 ,  小田切 秀行

Inventor： 尾辻　淳 ,  伊藤　彰啓 ,  渡邊　洋和 ,  小田切　秀行

IPC: H02P29/02 ,  H02P7/06

CPC classification number: H02P29/026 ,  H02P6/17

Abstract: 　本発明は、瞬低等が発生した場合でも、ロボットを動作させるモータを停止させることなく、ロボットを適切に動作させることが可能なモータ制御装置を提供する。ロボット動作用モータ１０２を制御するモータ制御装置１０１は、位置指令から実測の回転位置を減算した位置偏差を算出する減算部１０９と、位置偏差を速度指令に変換する位置制御部１１０と、速度指令から実測の回転速度を減算した速度偏差を算出する減算部１１１と、速度偏差をトルク指令に変換する速度制御部１１２と、トルク指令の上限値を設定するリミッタ１１３と、モータ１０２を駆動するドライバ１１４と、電源１０３の電圧変動を検出する電圧変動検出部１１５とを備え、モータ制御装置１０１は、電圧変動検出部１１５で瞬低の発生が検出されると、位置指令出力部１０８は、モータ１０２の回転速度が下がるように位置指令を変動させ、位置制御部１１０は、出力される速度指令を制限する。

Abstract translation: 本发明提供一种电动机控制装置，其中即使在瞬时电压下降的情况下也能够使机器人适当地移动，而不停止使机器人移动的电动机。 控制用于使机器人移动的电动机（102）的电动机控制装置（101）设置有：减法单元（109），用于计算通过从定位指令减去实际测量的旋转位置而导出的位置偏差; 位置控制单元，用于将位置偏差转换成速度指令; 减法单元，用于计算通过从所述速度指令减去实际测量的转速而导出的速度偏差; 速度控制单元，用于将速度偏差转换成转矩指令; 用于设定所述转矩指令的上限值的限制器（113） 用于驱动马达（102）的驱动器（114）; 以及用于检测电源（103）的电压波动的电压波动检测单元（115）。 当电压波动检测单元（115）检测到瞬时电压降时，马达控制装置（101）使定位指令输出单元（108）改变定位指令，使马达（102）的转速降低 ，并且使位置控制单元（110）限制由此输出的速度命令。

公开(公告)号：WO2003086832A1

公开(公告)日：2003-10-23

申请号：PCT/JP2003/004848

申请日：2003-04-16

Applicant: 株式会社三協精機製作所 ,  常田 晴弘 ,  小田切 秀行 ,  渡邊 洋和 ,  小池 一秀 ,  志村 芳樹 ,  佐藤 史朗 ,  安川 員仁

Inventor： 常田 晴弘 ,  小田切 秀行 ,  渡邊 洋和 ,  小池 一秀 ,  志村 芳樹 ,  佐藤 史朗 ,  安川 員仁

IPC: B61B13/00

CPC classification number: B61B13/00 ,  B23Q7/1436 ,  B60L11/18 ,  B60L2200/26 ,  Y02T10/7005

Abstract: 本発明は、ワーク搬送システムの軽量化・小型化、システムの設置等に要する時間の短縮、軌道レイアウトの変更や大規模化などのシステム変更に対する容易な対応等を目的とするもので、軌道（３）は２本の平行なレール（３ａ）を有すると共に、自走式ワーク搬送パレット（２）は当該レール（３ａ）上を回転する両側の車輪（６）と、この車輪（６）を回転させるモータと、該モータを駆動する蓄電可能なバッテリと、この自走式ワーク搬送パレット（２）に対し着脱可能でワーク（４）が載置されるワーク載置部（９）と、この自走式ワーク搬送パレット（２）の動作を規律する制御回路とを具備している。自走式ワーク搬送パレット（２）はワーク載置部（９）と本体部（２ａ）とから構成され、本体部（２ａ）の一部が２本のレール（３ａ）の間であって軌道面より下方に位置している。

Abstract translation: 一种能够减轻系统安装所需的重量，尺寸和时间的工件输送系统，并且容易应对系统变化，例如轨道布局的变化和增加以及输送托盘的自推进工作（2） 用于该系统的工作输送系统包括具有两个平行导轨（3a）的轨道（3）和具有在轨道（3a）上旋转的两个侧轮（6）的自推进作业输送托盘（2）的马达 旋转车轮（6），用于驱动电动机的可充电电池，可拆卸地安装在自推进工作输送托盘（2）上并允许将工件（4）放置在其上的工作放置部分（9） 用于控制输送托盘（2）的自推进作业的操作的回路; 输送托盘（2）的自推进工作，包括工作放置部分（9）和主体部分（2a），以及主体部分（2a）的一部分，其中主体部分（2a）的一部分位于 轨道面的下侧在两个轨道（3a）之间。

公开(公告)号：WO2007010963A1

公开(公告)日：2007-01-25

申请号：PCT/JP2006/314343

申请日：2006-07-20

Applicant: オリオン機械株式会社 ,  竹内 則久 ,  竹内 康弘 ,  小田切 秀行 ,  相沢 剛伺

Inventor： 竹内 則久 ,  竹内 康弘 ,  小田切 秀行 ,  相沢 剛伺

IPC: H05K5/02 ,  B01D53/26 ,  B65D25/20 ,  F25D23/00

CPC classification number: H05K5/0017 ,  B01D2257/80

Abstract: 　装置全体の設計にかかる制約や装置の設置方向にかかる制約が生じにくい操作・表示部付き装置を提供する。 　装置の外壁となる箱形のケーシング１０を備え、そのケーシング１０の外面に少なくとも操作部又は表示部を有する操作・表示部付き装置であって、ケーシング１０の三壁面１１、１２、１３によって形作られるべき角部を切り欠いた形状の面であるコーナー面２０を備え、そのコーナー面２０に少なくとも操作部又は表示部が配されている。

Abstract translation: 提供了具有操作/显示部分并且不容易在整个装置的设计中产生限制或者装置的排列方向上的限制的装置。 具有操作/显示部分的装置设置有作为装置的外壁的箱形壳体（10），以及至少在壳体（10）的外平面上的操作部分或显示部分。 该装置设置有通过切割由壳体（10）的三个壁面（11,12,13）形成的角部形成的形状的角平面（20），并且至少操作部或显示部是 设置在角落平面上（20）。