公开(公告)号：WO2010063512A3

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：PCT/EP2009/063731

申请日：2009-10-20

Applicant: DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH ,  SCHÖNHUBER, Josef ,  KOHLER, Frieder ,  MAIER, Stefan

Inventor： SCHÖNHUBER, Josef ,  KOHLER, Frieder ,  MAIER, Stefan

IPC: H02P5/50 ,  B23Q5/10 ,  G05B19/416 ,  G05B19/29 ,  G05B19/414 ,  H02P5/69

Abstract: Es wird eine Reglerstruktur fr mehr als zwei mechanisch an ein bewegliches Element (1) gekoppelte Antriebseinheiten (10) beschrieben. Die Reglerstruktur weist ein Positionsmessgerät (4) zur Feststellung einer Ist-Lage (Xact) des beweglichen Elements und einen Lageregler (5) zur Berechnung einer Soll-Geschwindigkeit (Vnom) aus einer Soll-Lage (Xnom) und der Ist-Lage auf, wobei das Positionsmessgerät und der Lageregler allen Antriebseinheiten gemeinsam dienen. Jede Antriebseinheit verfügt aber jeweils über einen eigenen Geschwindigkeitsregler (6). Die Antriebseinheiten sind entweder als Master oder Slave konfiguriert, wobei einzelne Antriebseinheiten auch beide Funktionen wahrnehmen können. Ein Momenten-Master-Slave-Regler (8) sorgt für einen Ausgleich der Drehmomente zwischen den Antriebseinheiten.

公开(公告)号：WO2010063512A2

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：PCT/EP2009063731

申请日：2009-10-20

Applicant: HEIDENHAIN GMBH DR JOHANNES ,  SCHOENHUBER JOSEF ,  KOHLER FRIEDER ,  MAIER STEFAN

Inventor： SCHOENHUBER JOSEF ,  KOHLER FRIEDER ,  MAIER STEFAN

IPC: H02P5/50 ,  B23Q5/10 ,  G05B19/416

CPC classification number: H02P5/50 ,  B23Q5/10 ,  G05B19/195 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/42186 ,  G05B2219/49252 ,  H02P5/69

Abstract: The invention relates to a controller structure for more than two drive units (10) which are mechanically coupled to a movable element (1). The controller structure has a position measurement device (4) for determining an actual position (Xact) of the movable element and a position controller (5) for calculating a target speed (Vnom) from a target position (Xnom) and the actual position, wherein the position measurement device and the position controller serve all drive units together. Every drive unit each has a dedicated speed controller (6). The drive units are configured either as masters or slaves, wherein individual drive units can also assume both functions. A torque master-slave controller (8) provides for equalization of torque between the drive units.

Abstract translation: 将描述两个以上的机械联接到可移动元件（1）的驱动单元（10）具有控制器结构FRS。 控制器结构具有用于检测可动构件的实际位置（XACT的），并用于从所期望的位置来计算目标速度（Vnom的）一个位置控制器（5）（Xnom）和实际位置的位置测量装置（4）， 其中，所述位置测量装置和位置控制器使用所有驱动单元一起。 但每个驱动单元具有各自具有它们自己的速度控制器（6）。 所述驱动单元被配置为主机或从机，与各个驱动单元可以执行两种功能。 的转矩的主从控制部（8）提供了用于驱动单元之间的转矩的均衡。