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公开(公告)号：WO2020170771A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/JP2020/003826
申请日：2020-01-31
Applicant: XELA・Robotics株式会社
Inventor： ソムロア ソフォン , シュミッツ アレクサンダー , トモ ティト プラドノ , 菅野 重樹
Abstract: 本発明の磁気センシングシステム１０は、外力の作用に伴って変化する磁界の強さに応じて電気信号を発生するセンシング装置１１と、センシング装置１１からの電気信号に基づく磁界の変化から、外力の作用に伴う物理量を検出する検出装置１２とを備える。センシング装置１１は、外力の作用によって変位する部位から、強さの異なる所望の測定用磁界を発生させる磁界発生手段１５，１８と、測定用磁界を含む周囲の磁界の強さを測定する磁界測定手段１９とを備える。検出装置１２では、予め記憶された関係式により、強さの異なる測定用磁界の経時的な変動に基づいて、測定用磁界とは別に発生している干渉磁界の強さに対応する磁気干渉量を特定し、磁気干渉量の影響を除外して前記物理量を求める。
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公开(公告)号：WO2020170770A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/JP2020/003825
申请日：2020-01-31
Applicant: XELA・Robotics株式会社
Inventor： トモ ティト プラドノ , シュミッツ アレクサンダー , ソムロア ソフォン , 菅野 重樹
Abstract: 本発明の検出装置１２は、外力が付加されたときの力センサ１１からの出力値と外力の大きさとの関係式を特定するキャリブレーション手段１４を備えている。関係式は、所定のパラメータを含み、外力が作用していない非接触時の出力値であるオフセット値に応じて、実際の出力値から外力の大きさを算出可能な数式からなる。キャリブレーション手段１４は、パラメータ値をオフセット値から求める関数を導出する関数導出部１７と、関数を使ってパラメータ値を決定するパラメータ値決定部１８とを備える。関数導出部１７では、既知の外力を付加した際の出力値と、その前段階のオフセット値とから関数を生成し、パラメータ値決定部１８では、外力を測定する所定部位に力センサ１１が配置された状態で取得したオフセット値からパラメータ値が求められる。
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