公开(公告)号：WO2021215860A1

公开(公告)日：2021-10-28

申请号：PCT/KR2021/005133

申请日：2021-04-23

Applicant: 고려대학교 세종산학협력단

Inventor： 강봉기 ,  정주노 ,  정다운 ,  김문유

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08

Abstract: 능동형 로봇 그리퍼가 제공된다. 상기 능동형 로봇 그리퍼는, 프레임; 상기 프레임 상에 구비되며, 서로 대칭을 이루며 마주하고, 말단에 핑거 팁을 구비하는 적어도 둘 이상의 핑거부; 상기 적어도 둘 이상의 핑거부와 연결되어 상기 적어도 둘 이상의 핑거부를 선형 운동시키는 선형 운동 장치; 및 상기 선형 운동 장치에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하되, 상기 핑거부는, 상기 선형 운동 장치에 의한 선형 운동을 통하여 상기 프레임 상에서 위치가 가변되는 제1 링크, 및 상기 프레임 상에서 상기 제1 링크보다 내측에 배치되되, 길이 방향 일단은 상기 제1 링크에 회전 가능하게 결합되고 길이 방향 타단은 상기 프레임 상에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1 링크의 선형 운동에 따라 기울기가 가변되는 제2 링크를 포함할 수 있다.