公开(公告)号：WO2023014001A1

公开(公告)日：2023-02-09

申请号：PCT/KR2022/011263

申请日：2022-08-01

Applicant: 주식회사 로엔서지컬

Inventor： 김덕상 ,  천병식 ,  양운제

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/35 ,  A61B17/00 ,  A61B34/30

Abstract: 본 발명은 수술용 로봇의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 마스터 입력장치의 입력 방식에 따라 접촉 모드와 비접촉 모드로 운용하면서 동작 모드의 연동에 따라 엔드 이펙터의 동작 스케일을 조정하는 수술용 로봇의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 엔드 이펙터부를 동작시키는 수술용 로봇의 동작 제어명령이 접촉 모드 및 비접촉 모드에 따라 사용자에 의해 입력되는 마스터 입력 장치부, 접촉 모드와 비접촉 모드에 따라 생성된 동작 제어명령을 마스터 입력 장치부로부터 전송받으며, 접촉 모드와 비접촉 모드에 기초하여 엔드 이펙터부의 동작 스케일 조절명령을 생성하는 마스터 제어부, 동작 제어명령 및 동작 스케일 조절명령에 따라 엔드 이펙터부를 동작시키는 슬레이브 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 제어 장치가 개시된다.

公开(公告)号：WO2023038424A1

公开(公告)日：2023-03-16

申请号：PCT/KR2022/013434

申请日：2022-09-07

Applicant: 주식회사 로엔서지컬

Inventor： 천병식 ,  김창균 ,  권동수

IPC: G09B23/28 ,  G09B9/00 ,  A61B17/225 ,  A61B17/00

Abstract: 일 실시예에 따른 신장 수술 훈련 시스템은, 유체를 공급하는 공급 호스와, 상기 공급 호스에 연결되고 상기 공급 호스로부터 공급되는 유체가 관류하는 모사부와, 상기 모사부에 유체가 유동 가능하도록 연결되고 상기 모사부로부터 이동한 유체가 수용되는 유체 수용부와, 상기 유체 수용부에 저장된 유체를 배출하는 배출 호스를 포함하고, 신장의 내부 유체의 흐름을 모사한 칼릭스 내부 유체 모사 장치 및 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 신장 내부의 유체의 흐름에 의하여 신장의 내부에서 유영하는 대상물을 훈련 장비를 이용하여 제거하는 훈련을 할 수 있다.