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公开(公告)号：WO2023038424A1
公开(公告)日：2023-03-16
申请号：PCT/KR2022/013434
申请日：2022-09-07
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
IPC: G09B23/28 , G09B9/00 , A61B17/225 , A61B17/00
Abstract: 일 실시예에 따른 신장 수술 훈련 시스템은, 유체를 공급하는 공급 호스와, 상기 공급 호스에 연결되고 상기 공급 호스로부터 공급되는 유체가 관류하는 모사부와, 상기 모사부에 유체가 유동 가능하도록 연결되고 상기 모사부로부터 이동한 유체가 수용되는 유체 수용부와, 상기 유체 수용부에 저장된 유체를 배출하는 배출 호스를 포함하고, 신장의 내부 유체의 흐름을 모사한 칼릭스 내부 유체 모사 장치 및 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 신장 내부의 유체의 흐름에 의하여 신장의 내부에서 유영하는 대상물을 훈련 장비를 이용하여 제거하는 훈련을 할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023080651A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/017073
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 제1 포지셔닝 암에 대한 발명으로, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2023080618A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/016987
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 침습지점을 원격중심운동(Remote center of motion, 이하 "RCM")으로 하여 작동물체(10)를 이동시키는 3자유도 중력보상이 적용된 위치 조절 암에 대한 것으로, 상기 RCM을 중심으로 롤 방향 및 피치 방향의 회전이 가능하고, 상기 RCM 방향으로 상기 작동물체(10)를 병진운동시킬 수 있는 링크 어셈블리부(100);, 상기 링크 어셈블리부(100) 및 상기 작동물체(10)에 작용하는 중력에 의한 토크에 대하여, 상기 토크와 반대방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부(200);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
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