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公开(公告)号：WO2019160291A1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：PCT/KR2019/001664
申请日：2019-02-12
Applicant: 큐렉소 주식회사 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 수술과정이 단순하여 수술시간이 단축되고, 수술도구가 간결하여 편리하게 수술을 수행할 수 있고 의료비를 절감할 수 있으며, 척추경 나사못 삽입수술을 로봇을 이용하여 신속하고 편리하게 수행할 수 있을 뿐만 아니라 수술의 정확도를 향상시킬 수 있는 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치는 의료용스크류 수술장치에 있어서, 봉상몸체의 내부에 삽입통로가 형성된 수술장치본체; 상기 수술장치본체의 하부에 설치되고 내부에 안내공이 형성된 확장부재; 상기 확장부재의 안내공에 이동 가능하게 설치되는 가이드부재; 및 상기 수술장치본체의 삽입통로에 설치되어 상기 가이드부재의 상하이동을 제어하는 공이부재를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇은 로봇팔을 구비한 수술로봇에 있어서, 상기 로봇팔에 설치되는 지지아암; 상기 지지아암에 설치되는 수술장치고정부재; 상시 수술장치고정부재에 설치되는 전술한 의료용스크류 수술장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2020185049A2
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2020/003565
申请日：2020-03-13
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B6/12
Abstract: 본 발명은 페디클 스크류 고정 플래닝 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, C-arm 이미지를 기초로 페디클 스크류의 길이, 삽입 경로 등을 플래닝하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 페디클 스크류 고정 플래닝 시스템은 환자의 척추 이미지를 촬영하는 C-arm; C-arm 이미지상에서 페디클 스크류의 진입점 및 삽입 끝점을 제공하는 삽입경로 제공부; 기준 좌표계를 기초로 상기 진입점 및 상기 삽입 끝점의 공간 좌표를 산출하는 정합부; 상기 진입점 및 상기 삽입 끝점의 공간 좌표를 기초로 상기 페디클 스크류의 삽입 자세를 결정하고, 상기 삽입 자세에 따라 상기 진입점을 향하여 상기 프로브의 삽입을 가이드하기 위한 가이드장치; 및 상기 프로브가 삽입됨에 따라 뼈에 맞닿는 시작점의 좌표를 획득하고 상기 삽입 끝점의 좌표와 상기 시작점 좌표 사이의 거리를 산출하여 페디클 스크류의 길이 조건을 결정하는 스크류 결정부를 포함한다. 본 발명은 플래닝시 사용하던 기존 CT 이미지를 대신하여 C-arm 이미지를 이용하므로, 환자의 방사선 피폭을 줄이고 수술 절차를 간소화할 수 있다. 본 발명에 의하면, 수술 중에도 C-arm 이미지 기반으로 수술계획을 수정 조정할 수 있고, 이미지 정합을 생략할 수 있어 수술 진행의 리뷰 및 수술도구 네비게이션의 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 플래닝 과정에서 활용된 스크류 가이드 자세를 기반으로 연속적으로 시술에 활용할 수 있어 수술 절차를 신속하게 진행할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020204445A2
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：PCT/KR2020/004043
申请日：2020-03-25
Applicant: 연세대학교 산학협력단
Inventor： 이성
IPC: A61B17/88
Abstract: 본 발명은, 수술용 드라이버의 핸들을 수용한 채 상기 핸들과 결합되는 결합부; 상기 결합부에 수용된 상기 수술용 드라이버의 핸들을 가압한 채 상기 결합부와 연결되며, 최소침습수술에 사용되는 가이드 와이어가 통과되는 회전 파지부; 상기 회전 파지부와 나사 결합되며, 상기 회전 파지부를 경유한 상기 가이드 와이어가 통과되는 고정 파지부; 및 상기 고정 파지부에 마련되어 상기 가이드 와이어를 상기 고정 파지부 상에 고정시키는 록킹부;를 포함하며, 상기 수술용 드라이버는, 상기 고정 파지부 상에서 회전되는 상기 회전 파지부와 연동되어 회전되는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2022211445A1
公开(公告)日：2022-10-06
申请号：PCT/KR2022/004397
申请日：2022-03-29
Applicant: 연세대학교 산학협력단
Inventor： 이성
Abstract: 본 발명에 따른 뼈 나사용 경로 형성 장치는 척추경의 외부로 이탈되거나, 이탈될 가능성이 높은 상태일 경우 이상 신호를 출력하여 천공부의 위치, 주변 근육, 혈액, 혈관 등을 실시간으로 판단하면서 천공부의 삽입 경로를 조정할 수 있으며, 본 발명의 한 실시예에 따른 뼈 나사용 경로 형성 장치는 내부 공간을 가지며 일방향으로 연장되고, 일측에 천공부가 마련된 본체부, 천공부의 일측에 형성된 절개부, 및 내부 공간에 삽입되고, 절개부와 대향하며 위치하는 감지부를 포함하고, 감지부는 천공부가 뼈에 삽입될 경우, 뼈 내부에서 천공부의 위치를 감지할 수 있다.
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