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公开(公告)号：WO2021206372A1
公开(公告)日：2021-10-14
申请号：PCT/KR2021/004099
申请日：2021-04-01
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 척추 수술 플래닝 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 척추 수술 플래닝 방법은 의료영상 촬영장치를 통하여 환자의 2차원 척추 이미지를 획득하는 단계; 상기 척추 이미지에 대한 이미지 공간과 환자의 척추 수술이 진행되는 수술공간을 정합하여, 상기 이미지 공간 상의 좌표와 상기 수술공간 상의 좌표 간 정합관계를 산출하는 단계; 상기 수술공간에 가상의 입체도형을 생성하는 단계; 상기 정합관계를 기초로 상기 입체도형을 상기 척추 이미지 상에 투영하는 단계; 상기 입체도형이 상기 척추 이미지 상의 미리 결정된 랜드마크에 대응되도록 상기 입체도형을 조정하는 단계; 및 상기 척추 이미지와 상기 입체도형을 기초로 척추 보철물의 삽입 위치 및 경로를 설정하는 단계를 포함한다. 이를 통하여, CT 촬영 없이 2차원 척추 이미지를 기반으로 플래닝을 수행할 수 있어 환자의 방사선 노출 및 CT 영상 정합에 따른 절차 복잡도를 감소시킬 수 있음과 동시에 정확한 플래닝이 가능하므로 효과적으로 CT 영상을 대체할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2018038555A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：PCT/KR2017/009268
申请日：2017-08-24
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 손으로 잡기 위한 손잡이부, 상기 손잡이부에 결합되고 광학식위치추적시스템(OTS)에 위치 신호를 반사 또는 송신하기 위한 위치송신부, 상기 손잡이부에 일측이 결합되고 환자의 환부에 위치되기 위한 본체, 및 상기 본체의 타측에 결합되고 상기 환부에 접촉되기 위한 후크부를 포함하고, 상기 후크부는 상기 본체에 대해 예각, 직각, 둔각 중 하나의 각도를 갖도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 프로브에 관한 것이다.
Abstract translation:
本发明的位置发送部结合一侧，所述用于接合手柄部分手柄部分，用于通过手保持和反射或透射的位置信号到光学位置追踪系统的手柄部（OTS） 和主体，并且所述主体被联接到所述主体，并且包括一个钩的另一侧，以使其与患部，钩部接触，以具有锐角的一个角，一个直角，相对于所述主体的钝角被定位在患者的患部 本发明涉及一种医疗探针，
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公开(公告)号：WO2021153973A1
公开(公告)日：2021-08-05
申请号：PCT/KR2021/001038
申请日：2021-01-26
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 관절치환 로봇수술 정보 제공 장치 및 제공 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 관절치환 로봇수술 정보 제공 장치는 수술대상 뼈의 절삭 경로를 포함하여 수술 전 설정된 수술계획 정보를 저장하는 메모리부; 상기 수술계획 정보를 기초로 상기 절삭 경로를 구성하는 복수의 절삭 타깃 지점의 위치를 획득하는 타깃획득부; 상기 수술로봇을 통한 수술 진행에 대응하여 상기 절삭 타깃 지점 사이에서의 상기 수술로봇의 현재 절삭 위치를 산출하는 로봇위치 산출부; 수술대상 뼈에 대응하는 가상 뼈 모델 상에 상기 절삭 타깃 지점의 위치와 상기 수술로봇의 현재 절삭 위치를 포함하는 수술 진행 정보를 그래픽으로 생성하는 GUI 제공부; 및 상기 가상 뼈 모델과 상기 수술 진행 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이와 같이, 수술 전 계획된 절삭 경로와 현재 수술로봇이 절삭 경로 상 어느 위치를 지나가고 있는지에 관한 수술 진행 정보, 및 수술로봇의 상태정보를 사용자에게 제공함으로써 사용자가 수술 진행 상황을 인지하고, 수술 진행을 모니터링할 수 있도록 도와준다.
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公开(公告)号：WO2021054659A2
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：PCT/KR2020/011896
申请日：2020-09-03
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , A61B17/00 , A61F2/46 , A61B34/10 , A61B17/00234 , A61B2017/00119 , A61B2017/00128 , A61B2034/107 , A61B2034/2065 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3916 , A61B2090/3983 , A61B90/37 , A61B90/39 , A61F2/461 , A61F2002/4632 , A61F2002/4635
Abstract: 본 발명은 수술 내비게이션 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 수술 내비게이션 장치는, 수술 대상체에 부착된 대상체 마커를 포함하는 제1 영상과 수술 전 수술 대상체에 관한 제2 영상을 정합하여 상기 수술 대상체에 부착된 대상체 마커와 상기 수술 대상체 간의 위치 및 자세에 관한 상관관계를 도출하는 대상체 정합부; 상기 대상체정합부에서 도출된 상기 대상체 마커와 상기 수술 대상체 간의 상관관계에 기초하여 상기 수술 대상체의 적어도 하나의 기준 포인트에 관한 기준위치를 설정하여 저장하는 기준 위치 저장부; 상기 대상체 마커의 위치 및 자세정보를 수신하고, 상기 도출된 상관관계에 기초하여 상기 수술 대상체의 상기 기준 포인트의 위치를 산출하는 위치 산출부; 및 상기 위치 산출부로부터 산출된 상기 기준 포인트의 위치가 상기 기준위치에서 벗어난 경우 상기 대상체 마커의 변형으로 판단하는 마커 변형 판단부를 포함한다. 이에 의해 실시간으로 대상체 마커의 변형 여부를 쉽게 검출할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2018021816A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/KR2017/008039
申请日：2017-07-26
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61J3/00
CPC classification number: A61J3/00
Abstract: 본 발명은 항암 주사제 조제장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자동화설비를 통해 약품의 낭비를 최소화하고 정량의 항암제와 수액을 추출하여 항암 주사제를 조제할 수 있는 항암 주사제 조제장치 및 이를 포함하는 항암 주사제 조제시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 무균실 내에 설치되어 항암제 주사제를 조제하는 조제실이 구비된 무균조제대; 상기 무균조제대에 설치되고, 항암제가 수용된 복수개의 항암제 바이알이 고정되어, 복수개의 항암제 바이알 중 어느 하나가 선택되어 항암제를 공급하는 약품공급부; 상기 약품공급부에 설치된 항암제 바이알 위치와 정렬될 수 있도록 작동되고, 약품공급부에 설치된 항암제 바이알로부터 항암제를 추출하여 수액이 수용된 곳으로 추출한 항암제를 주입하기 위한 주사장치; 상기 무균조제대에 설치되고, 항암제와 혼합되는 수액을 공급하기 위한 수액공급부; 및 상기 주사장치로부터 공급받은 항암제와 수액공급부로부터 공급받은 수액을 혼합하기 위해 혼합용기가 구비된 혼합부;를 포함하는 항암 주사제 조제장치를 제공한다.
Abstract translation:
本发明涉及抗癌注射制剂的装置，并且更具体地对抗癌注入，这可以通过自动设备将药物浪费最小化，以制备抗癌注射提取抗癌药物和定量的接收机 以及含有其的抗癌注射剂制剂。 为此，无菌分配器配备有设置在无菌室中用于制备抗癌药物注射剂的分配器室; 这是在用于无菌制剂提供药物供给部，被固定的多个抗癌化疗小瓶的接收，多个抗癌剂中的任何一个小瓶中选择供给的抗癌剂; 扫描装置被激活以便与在药剂供给部提供的抗癌药物小瓶位置时，从安装在供给部用于注入提取作为流体包含其中所述抗癌药物的癌症化疗药物小瓶萃取对准; 流体供应单元，其安装在无菌分配器中用于供应待与抗癌药物混合的流体; 以及混合部件，其设置有用于混合从注射装置供应的抗癌剂和从液体供应部件供应的液体的混合容器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020185048A2
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2020/003564
申请日：2020-03-13
Applicant: 큐렉소 주식회사
Inventor： 최진혁
IPC: A61B6/00
Abstract: 본 발명은 C-arm 기반의 의료영상 시스템 및 2D 이미지와 3D 공간의 정합방법에 관한 것이다. 본 발명의 의료영상 시스템은 X-레이 소스 및 디텍터를 갖는 C-arm; 상기 X-레이 소스 및 상기 디텍터 사이의 X-레이 경로에 설치되고, X-레이 불투과성의 복수의 제1 볼마커가 마련된 제1 투과면 및 제1 광학마커를 갖는 제1 플레이트; 상기 엑스서 소스 및 상기 디텍터 사이의 X-레이 경로에 설치되고, X-레이 불투과성의 복수의 제2 볼마커가 마련된 제2 투과면 및 제2 광학마커를 갖는 제2 플레이트; 3차원 기준 좌표계를 제공하기 위한 기준광학마커; 상기 제1 및 제2 광학마커 및 상기 기준광학마커의 위치를 인식하는 광학추적장치; 및 상기 디텍터가 서로 다른 제1 위치 및 제2 위치에서 피검체에 대해 제1 촬영이미지 및 제2 촬영이미지를 각각 획득하고, 상기 제1 및 제2 촬영이미지 상의 상기 제1 및 제2 볼마커의 위치와 상기 광학추적장치로부터 얻은 위치정보를 기초로 3차원 기준 좌표계 상의 좌표와 상기 제1 및 제2 촬영이미지 상의 위치 사이의 정합관계를 산출하는 정합부를 포함한다. 본 발명은 최소 개수의 C-arm 이미지 즉, 최소 2개의 임의의 위치에서 획득한 C-arm 이미지들의 상호 관계로부터 이미지 픽셀 - 공간 좌표간 정합 관계를 도출할 수 있어, 3D 복셀을 형성하지 않으면서도 위치에 제한없는 최소 개수의 C-arm 이미지를 이용하여 공간 좌표기반의 수술계획의 플래닝, 네비게이션 기능을 구현할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2018004231A2
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/KR2017/006758
申请日：2017-06-27
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B10/02
CPC classification number: A61B10/02
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부, 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부, 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고, 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.
Abstract translation:
本发明被安装在主体上，形成端部执行器的主体中的主体耦合到连接到用于产生驱动力来移动所述针驱动电机的第一轴的第一抓握部分 第二抓握部分，联接到第二轴，第二轴定位成与第一轴分隔开并且将针与第一抓握部分一起保持在一起;以及第二抓握部分，联接到第一抓握部分和第二抓握部分， 其中，壳体构造成使得第一抓握部分和第二抓握部分在第一抓握部分和第二抓握部分插入的状态下分别联接到第一轴和第二轴， 向添加了污染防止功能的针插入末端执行器。
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公开(公告)号：WO2017222274A2
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：PCT/KR2017/006457
申请日：2017-06-20
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되고 바늘을 가이드하기 위한 바늘가이드기구를 지지하는 지지부, 상기 지지부의 일측 및 타측에 설치되고 환자의 환부에 바늘이 삽입되는 바늘삽입점을 표시하기 위해 라인레이저빔을 조사하는 라인레이저부 및 상기 라인레이저부로부터 조사되는 라인레이저빔을 교차시키기 위해 상기 라인레이저빔을 가이드하는 가이드부를 포함하고, 상기 라인레이저부는 상기 바늘가이드기구로부터 기설정된 이격거리에 상기 바늘삽입점이 표시되도록 상기 가이드부를 통해 라인레이저빔을 조사하는 것을 특징으로 하는 라인레이저가 장착된 엔드이펙터에 관한 것이다.
Abstract translation: 端部执行器技术领域本发明涉及一种端部执行器，其包括形成端部执行器的主体的主体，设置在主体内部并支撑用于引导针的针引导机构的支撑部， 向交叉的线激光束从线激光器单元和所述激光单元的线来检查线的激光束，以指示针插入点照射，将针插入到患部，并包括用于引导线的激光束的导向， 其中线激光单元通过引导单元照射线激光束，使得针插入点显示在距针引导机构预定距离处。
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公开(公告)号：WO2020185049A2
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2020/003565
申请日：2020-03-13
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B6/12
Abstract: 본 발명은 페디클 스크류 고정 플래닝 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, C-arm 이미지를 기초로 페디클 스크류의 길이, 삽입 경로 등을 플래닝하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 페디클 스크류 고정 플래닝 시스템은 환자의 척추 이미지를 촬영하는 C-arm; C-arm 이미지상에서 페디클 스크류의 진입점 및 삽입 끝점을 제공하는 삽입경로 제공부; 기준 좌표계를 기초로 상기 진입점 및 상기 삽입 끝점의 공간 좌표를 산출하는 정합부; 상기 진입점 및 상기 삽입 끝점의 공간 좌표를 기초로 상기 페디클 스크류의 삽입 자세를 결정하고, 상기 삽입 자세에 따라 상기 진입점을 향하여 상기 프로브의 삽입을 가이드하기 위한 가이드장치; 및 상기 프로브가 삽입됨에 따라 뼈에 맞닿는 시작점의 좌표를 획득하고 상기 삽입 끝점의 좌표와 상기 시작점 좌표 사이의 거리를 산출하여 페디클 스크류의 길이 조건을 결정하는 스크류 결정부를 포함한다. 본 발명은 플래닝시 사용하던 기존 CT 이미지를 대신하여 C-arm 이미지를 이용하므로, 환자의 방사선 피폭을 줄이고 수술 절차를 간소화할 수 있다. 본 발명에 의하면, 수술 중에도 C-arm 이미지 기반으로 수술계획을 수정 조정할 수 있고, 이미지 정합을 생략할 수 있어 수술 진행의 리뷰 및 수술도구 네비게이션의 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 플래닝 과정에서 활용된 스크류 가이드 자세를 기반으로 연속적으로 시술에 활용할 수 있어 수술 절차를 신속하게 진행할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019160291A1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：PCT/KR2019/001664
申请日：2019-02-12
Applicant: 큐렉소 주식회사 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 수술과정이 단순하여 수술시간이 단축되고, 수술도구가 간결하여 편리하게 수술을 수행할 수 있고 의료비를 절감할 수 있으며, 척추경 나사못 삽입수술을 로봇을 이용하여 신속하고 편리하게 수행할 수 있을 뿐만 아니라 수술의 정확도를 향상시킬 수 있는 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치는 의료용스크류 수술장치에 있어서, 봉상몸체의 내부에 삽입통로가 형성된 수술장치본체; 상기 수술장치본체의 하부에 설치되고 내부에 안내공이 형성된 확장부재; 상기 확장부재의 안내공에 이동 가능하게 설치되는 가이드부재; 및 상기 수술장치본체의 삽입통로에 설치되어 상기 가이드부재의 상하이동을 제어하는 공이부재를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇은 로봇팔을 구비한 수술로봇에 있어서, 상기 로봇팔에 설치되는 지지아암; 상기 지지아암에 설치되는 수술장치고정부재; 상시 수술장치고정부재에 설치되는 전술한 의료용스크류 수술장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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