公开(公告)号：WO2017215732A1

公开(公告)日：2017-12-21

申请号：PCT/EP2016/063543

申请日：2016-06-14

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： PEI BREIVOLD, Hongyu ,  SANDSTRÖM, Kristian ,  RIZVANOVIC, Larisa ,  LEHTOLA, Marko ,  AZHAR, Saad

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05B19/41815 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18

Abstract: The present invention relates to a collaborative robot system (1)comprising a plurality of devices (1a-d, 2a-b, 3) connected to a common network (10), wherein at least one of the devices is an industrial robot (1a-d). Each of the devices comprises a zero-configuration network module (12) configured to allow the devices to discover the other devices connected to the network, and one of the devices connected to the network comprise a user interactive module (20) configured to dynamically generate a graphical user interface adapted to display information about the devices connected to the network, and to allow a user to select a group of collaborative devices among the devices connected to the network for cooperation with each other in order to perform a common task.

Abstract translation: 本发明涉及包括连接到公共网络（10）的多个设备（1a-d，2a-b，3）的协同机器人系统（1），其中至少一个 该设备是工业机器人（1a-d）。 每个设备包括被配置为允许设备发现连接到网络的其他设备的零配置网络模块（12），并且连接到网络的设备中的一个包括用户交互模块（20），该用户交互模块（20）被配置为动态地生成 图形用户界面，其适于显示关于连接到网络的设备的信息，并且允许用户在连接到网络的设备之中选择一组协作设备用于彼此合作以执行共同的任务。 p>

公开(公告)号：WO2017121456A1

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：PCT/EP2016/050368

申请日：2016-01-11

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： BREIVOLD, Hongyu Pei ,  SANDSTRÖM, Kristian ,  RIZVANOVIC, Larisa ,  LEHTOLA, Marko ,  AZHAR, Saad

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4185 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/31261 ,  G05B2219/33149 ,  G05B2219/39139 ,  G05B2219/39146 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18

Abstract: A robot system (40) with a group (11) of industrial robots (1, 2), and a method for the robot system(40). A first robot (1) in the group (11) includes a sensing system (38) configured to generate certain data needed by a second robot (2) in the group (11). The robot system (40) has a publish-subscribe architecture where each robot (1, 2) in the group (11) is related to as a node (17, 18...N). The robot system (40) includes: a publishing module (17A) configured to generate information including the certain data from the first robot (1) in the group (11) related to a first node (17), for sharing with at least one subscribing module (18B...NB); and a subscribing module (18B) of a second node (18) related to the second robot (2) in the group (11), wherein the subscribing module (18B) is configured to subscribe to the information published by the publishing module (17A), wherein the second robot (2) is configured to use the information for performing at least part of the common task of the group (11).

Abstract translation: 具有工业机器人（1,2）的组（11）的机器人系统（40）以及用于机器人系统（40）的方法。 组（11）中的第一机器人（1）包括被配置为生成组（11）中的第二机器人（2）所需的某些数据的感测系统（38）。 机器人系统（40）具有发布 - 订阅体系结构，其中组（11）中的每个机器人（1,2）与节点（17,18 ... N）相关。 该机器人系统（40）包括：发布模块（17A），被配置为生成包括来自与第一节点（17）有关的组（11）中的第一机器人（1）的特定数据的信息，用于与至少一个 订阅模块（18B ... NB）; 和与所述组（11）中的所述第二机器人（2）相关的第二节点（18）的订阅模块（18B），其中所述订阅模块（18B）被配置为订阅由所述发布模块 ），其中所述第二机器人（2）被配置为使用所述信息来执行所述组（11）的至少部分共同任务。

公开(公告)号：WO2017202439A1

公开(公告)日：2017-11-30

申请号：PCT/EP2016/061537

申请日：2016-05-23

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： BREIVOLD, Hongyu Pei ,  SANDSTRÖM, Kristian ,  RIZVANOVIC, Larisa ,  LEHTOLA, Marko ,  KULLÄNG, Roger ,  AZHAR, Saad

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1617 ,  B25J9/1661 ,  G05B19/4185 ,  G05B2219/33104 ,  G05B2219/33334 ,  G05B2219/39167 ,  G05B2219/39252

Abstract: The invention concerns a method, arrangement and computer program product for distributing processing for a first robot in a cell among more than one processing entities (44). The arrangement comprises a processing entity determining unit (44) that obtains (50) data about current limitations in the processing environment of a prospective processing entity intended to perform a processing task for the first robot,determines (52), based on the processing environment limitations, whether a performance requirement will be fulfilled or not if the task is performed in the prospective processing entity, and assigns(54) the processing task for processing in the prospective processing entity or in at least one other processing entity based on the determining of whether the performance requirement is fulfilled or not.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在一个以上的处理实体（44）中为单元中的第一机器人分配处理的方法，装置和计算机程序产品。 该装置包括：处理实体确定单元（44），其获得（50）关于旨在执行第一机器人的处理任务的预期处理实体的处理环境中的当前限制的数据;基于处理环境确定（52） 限制，如果任务在预期处理实体中被执行，则性能要求是否将被满足，并且基于确定在预期处理实体中或在至少一个其他处理实体中分配（54）处理任务以用于处理 性能要求是否满足。

公开(公告)号：WO2017121457A1

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：PCT/EP2016/050371

申请日：2016-01-11

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： BREIVOLD, Hongyu Pei ,  SANDSTRÖM, Kristian ,  RIZVANOVIC, Larisa ,  LEHTOLA, Marko ,  AZHAR, Saad

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05B19/41815 ,  G05B19/4185 ,  G05B2219/31261 ,  G05B2219/33149 ,  G05B2219/39146 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18

Abstract: A collaboration system (16) and method for a group (11) of devices (1, 2, 6) where each device (1, 2, 6) in the group (11) is arranged for cooperation with at least one other device (1, 2, 6) in the group (11) in order to perform a common task of the group (11) and wherein at least one device (1, 2, 6) in the group is an industrial robot (1, 2), the system (16) further has a publish-subscribe architecture where each device (1, 2, 6) in the group (11) is related to as a node. The system (16) includes a publishing module (17A) configured to generate information from a first device in the group (11) related to a first node (17) for sharing with at least one subscribing module and a subscribing module (18B) of a second node (18) related to a second device in the group (11), wherein the subscribing module (18B) is configured to subscribe to the information published by the publishing module (17A), wherein the second device of the group (11) is configured to use the information for performing at least part of the common task of the group (11).

Abstract translation: （11）中的每个设备（1,2,6）被布置用于设备（​​1,2,6）的组（11）的协作系统（16）和方法 与组（11）中的至少一个其他设备（1,2,6）协作以便执行组（11）的共同任务，并且其中组中的至少一个设备（1,2,6）是 工业机器人（1,2）时，系统（16）还具有发布 - 订阅架构，其中组（11）中的每个设备（1,2,6）与节点相关。 所述系统（16）包括发布模块（17A），所述发布模块（17A）被配置为从所述组（11）中的与第一节点（17）有关的第一设备生成信息以用于与至少一个订阅模块和订阅模块 与组（11）中的第二设备相关的第二节点（18），其中订阅模块（18B）被配置为订阅由发布模块（17A）发布的信息，其中组的第二设备 ）被配置为使用该信息来执行该组（11）的至少部分公共任务。