公开(公告)号：WO2017121456A1

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：PCT/EP2016/050368

申请日：2016-01-11

申请人： ABB SCHWEIZ AG

发明人： BREIVOLD, Hongyu Pei ,  SANDSTRÖM, Kristian ,  RIZVANOVIC, Larisa ,  LEHTOLA, Marko ,  AZHAR, Saad

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC分类号： G05B19/4185 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/31261 ,  G05B2219/33149 ,  G05B2219/39139 ,  G05B2219/39146 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18

摘要： A robot system (40) with a group (11) of industrial robots (1, 2), and a method for the robot system(40). A first robot (1) in the group (11) includes a sensing system (38) configured to generate certain data needed by a second robot (2) in the group (11). The robot system (40) has a publish-subscribe architecture where each robot (1, 2) in the group (11) is related to as a node (17, 18...N). The robot system (40) includes: a publishing module (17A) configured to generate information including the certain data from the first robot (1) in the group (11) related to a first node (17), for sharing with at least one subscribing module (18B...NB); and a subscribing module (18B) of a second node (18) related to the second robot (2) in the group (11), wherein the subscribing module (18B) is configured to subscribe to the information published by the publishing module (17A), wherein the second robot (2) is configured to use the information for performing at least part of the common task of the group (11).

摘要翻译： 具有工业机器人（1,2）的组（11）的机器人系统（40）以及用于机器人系统（40）的方法。 组（11）中的第一机器人（1）包括被配置为生成组（11）中的第二机器人（2）所需的某些数据的感测系统（38）。 机器人系统（40）具有发布 - 订阅体系结构，其中组（11）中的每个机器人（1,2）与节点（17,18 ... N）相关。 该机器人系统（40）包括：发布模块（17A），被配置为生成包括来自与第一节点（17）有关的组（11）中的第一机器人（1）的特定数据的信息，用于与至少一个 订阅模块（18B ... NB）; 和与所述组（11）中的所述第二机器人（2）相关的第二节点（18）的订阅模块（18B），其中所述订阅模块（18B）被配置为订阅由所述发布模块 ），其中所述第二机器人（2）被配置为使用所述信息来执行所述组（11）的至少部分共同任务。

公开(公告)号：WO2017064202A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/EP2016/074620

申请日：2016-10-13

申请人： STARSHIP TECHNOLOGIES OÜ

发明人： HEINLA, Ahti ,  MARTINSON, Allan ,  VOLKOV, Kalle-Rasmus ,  MACKS, Andrew ,  ROBERTS, Lindsay ,  MANDRE, Indrek ,  LIIVIK, Märt ,  LIIVIK, Tiit ,  LIIVIK, Ivo

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/418 ,  G06Q10/08

CPC分类号： G05B19/41895 ,  G06Q10/0832 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

摘要： The present invention relates to a delivery method comprising providing a system comprising at least one server, at least one robot and at least one delivery terminal, the method further comprising steps of: communicating a request for at least one delivery from the at least one delivery terminal to the at least one server and/or to the at least one robot; providing instructions from the at least one server to the at least one robot about the at least one delivery, the instructions comprising information about the final delivery location; loading the at least one robot with the at least one delivery to be transported; transporting the at least one delivery in the at least one robot to the final delivery location; and providing access to the at least one delivery in the at least one robot, preferably upon arrival at the delivery location. The present invention further relates to a system comprising at least one server adapted for at least: coordinating communication within the system, receiving/storing/sending data and/or performing computations; at least one robot operating autonomously or semi-autonomously and adapted to communicate with the at least one server in order to facilitate transport of a delivery by the robot to at least one recipient; and at least one delivery terminal communicating with the at least one robot and/or the at least one server.

摘要翻译： 本发明涉及一种传送方法，包括提供包括至少一个服务器，至少一个机器人和至少一个传送终端的系统，所述方法还包括以下步骤：传送至少一个请求 从所述至少一个递送终端向所述至少一个服务器和/或所述至少一个机器人递送一次; 向所述至少一个机器人提供关于所述至少一个递送的来自所述至少一个服务器的指令，所述指令包括关于所述最终递送位置的信息; 将所述至少一个机器人与待运输的所述至少一个递送一起加载; 将所述至少一个机器人中的所述至少一个递送运送到所述最终递送位置; 以及优选地在抵达递送位置时提供对至少一个机器人中的至少一个递送的访问。 本发明还涉及一种包括至少一个服务器的系统，该服务器至少适用于：协调系统内的通信，接收/存储/发送数据和/或执行计算; 至少一个机器人，其自主地或半自主地操作并且适于与所述至少一个服务器通信以便于通过所述机器人将递送传送到至少一个接受者; 以及与至少一个机器人和/或至少一个服务器通信的至少一个传送终端。

公开(公告)号：WO2016077243A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/US2015/059767

申请日：2015-11-09

申请人： GOOGLE INC.

发明人： MASON, Julian ,  KONOLIGE, Kurt

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05D1/0246 ,  B65G1/1373 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40605 ,  G05D1/0287 ,  Y02P90/08

摘要： Example methods and systems may provide for a system that includes a control system communicatively coupled to a first robotic device and a second robotic device. The control system may identify a collaborative operation to be performed by a first robotic device and a second robotic device that is based on a relative positioning between the first robotic device and the second robotic device. The control system may also determine respective locations of the first robotic device and the second robotic device. The control system may further initiate a movement of the first robotic device along a path from the determined location of the first robotic device towards the determined location of the second robotic device. The first robotic device and the second robotic device may then establish a visual handshake that indicates the relative positioning between the first robotic device and the second robotic device for the collaborative operation.

摘要翻译： 示例性方法和系统可以提供包括通信地耦合到第一机器人设备和第二机器人设备的控制系统的系统。 控制系统可以识别由第一机器人设备和第二机器人设备执行的协作操作，其基于第一机器人设备和第二机器人设备之间的相对定位。 控制系统还可以确定第一机器人装置和第二机器人装置的相应位置。 控制系统还可以启动第一机器人装置沿着从第一机器人装置的确定位置朝向第二机器人装置的确定位置的路径的移动。 然后，第一机器人装置和第二机器人装置可以建立视觉握手，其指示用于协作操作的第一机器人装置和第二机器人装置之间的相对定位。

公开(公告)号：WO2015113562A1

公开(公告)日：2015-08-06

申请号：PCT/DE2015/100047

申请日：2015-02-03

申请人： GONZÁLEZ-VILLAR, Juan, Carlos

发明人： GONZÁLEZ-VILLAR, Juan, Carlos

IPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/418 ,  B65H23/198 ,  B65H23/185 ,  H02P21/00 ,  H02P23/00 ,  G05B19/414

CPC分类号： B65H23/185 ,  B65H23/198 ,  G05B19/414 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/2621 ,  G05B2219/41279 ,  H02P5/00 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/28

摘要： Ein Antriebssystem (1) für Förder-, Extruder-, Schub-, Zugeinrichtungen, Zentrumswickler und Gleichlaufanwendungen (2) mit mindestens einem leistungsverzweigten Antriebsstrang (8) und mehreren Antrieben (15, 42) bzw. Elektromotoren, die über ein software-technisches elektronisches Synchronisationssystem (11) gekoppelt sind, wobei die Leistungsverzweigung über eine Getriebestufe (9) bzw. ein Planetengetriebe realisiert ist. Die Antriebseinheiten (15, 42) werden durch eine zeit-, weg- und/oder winkel- und/oder drehzahl- und/oder beschleunigungs- und/oder verzögerungs- und/oder drehmomentabhängige Steuerung gesteuert, die in Abhängigkeit von einer linear oder hyperbolisch steigenden Leistungskennlinie oder einer Konstantleistungskurve (32) eine synchrone Beschleunigung oder Abbremsung mindestens einer Antriebseinheit (15, 42) regelt. Die Antriebseinheiten (15, 42) werden motorisch oder generatorisch betrieben, wobei der Energieausgleich in einem Spannungszwischenkreis mit integrierten Bremschopper oder Bremswiderstand erfolgt und wobei die Antriebseinheiten (15, 42) im Bereich der Feldschwächung betrieben werden.

摘要翻译： 的驱动系统（1），用于输送机，挤出机，推，拉设备，中心收卷机和同步的应用程序（2）与至少一个功率支链传动系（8）和多个驱动器（15，42）或电动马达，通过一个软件工程电子 耦合同步系统（11），其中一个齿轮级（9）和一个行星齿轮的动力分配实现。 驱动单元（15，42）是由时间，距离和/或角度和/或速度和/或加速度和/或减速度和/或取决于转矩的控制依赖于线性或双曲线控制， 提高性能特性或恒定功率曲线（32），至少一个驱动单元（15，42）控制的同步加速或减速。 驱动单元（15，42）是由一个电动机或发电机，其中，所述能量补偿以电压中间电路与集成制动斩波器或制动电阻器和进行操作，其中所述驱动单元（15，42）在弱磁范围被操作。

公开(公告)号：WO2014046642A1

公开(公告)日：2014-03-27

申请号：PCT/US2012/055877

申请日：2012-09-18

申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： HARTLEY, Thomas Brian

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： G06F17/5009 ,  G05B19/052 ,  G05B19/41815 ,  G05B19/41885 ,  G06F17/5022 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/26

摘要： The disclosed embodiments relate to simulation of multiple PLCs which are to be physically implemented in a networked or otherwise coordinated manner, such as to control various industrial machines and/or implement multiple steps used in performing an industrial process. Each simulated PLC 114 is throttled relative to each of the other simulated PLCs 114 by use of a common simulated clock 116. The physical characteristics of the particular PLC being simulated are used to ensure that each PLC's behavior is consistent with the physical characteristics of the other PLCs being simulated, e.g. relative to the time elapsed by the common simulated clock 116. Accordingly, simulation of a PLC having physical characteristics different from one or more of the other PLCs will reflect the differences and provide a more accurate representation of the expected actual operation thereof.

摘要翻译： 所公开的实施例涉及要以网络化或其他协调的方式物理实现的多个PLC的仿真，诸如控制各种工业机器和/或实施在执行工业过程中使用的多个步骤。 每个仿真PLC 114通过使用公共模拟时钟116相对于每个其它仿真PLC 114进行节流。正在仿真的特定PLC的物理特性用于确保每个PLC的行为与其他PLC的物理特性一致 正在模拟PLC 相对于公共模拟时钟116所经过的时间。因此，具有与一个或多个其他PLC不同的物理特性的PLC的仿真将反映差异并提供其预期实际操作的更准确的表示。

公开(公告)号：WO2013103320A1

公开(公告)日：2013-07-11

申请号：PCT/SG2013/000002

申请日：2013-01-03

申请人： GLOBALFOUNDRIES SINGAPORE PTE.LTD.

发明人： CHAN, Chew, Foo

IPC分类号： G05D1/02 ,  B65G43/00

CPC分类号： A47J37/0713 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/31014 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/08 ,  H01L21/67724 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/28 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

摘要： Methods for automated handling for forming a device and automated handling systems for forming a device are presented. One of the methods includes providing a production area with a plurality of destinations and a transport system which includes transport and load/unload (U/L) units in the production area. The transport units include automated guided vehicles (AGVs) with a storage compartment for holding at least one carrier containing production material for forming the device and U/L units include AGVs with a robotic system for handling carriers. A transfer of a selected carrier from a first destination to a second destination is determined. A request to the transport system is issued to effect the transfer of the selected carrier, which includes using a selected U/L unit, a selected transport unit, or a combination of selected U/L and transport units.

摘要翻译： 提出了用于形成装置的自动处理方法和用于形成装置的自动处理系统。 其中一种方法包括提供具有多个目的地的生产区域和在生产区域中包括运输和装载/卸载（U / L）单元的运输系统。 运输单元包括具有储存室的自动导向车辆（AGV），用于容纳至少一个载体，该载体包含用于形成装置的生产材料，并且U / L单元包括具有用于处理载体的机器人系统的AGV。 确定所选载波从第一目的地到第二目的地的传送。 发出对运输系统的请求以实现所选择的运营商的转移，其包括使用选定的U / L单元，所选择的运输单元或所选择的U / L和运输单元的组合。

公开(公告)号：WO2012091584A1

公开(公告)日：2012-07-05

申请号：PCT/PL2011/050050

申请日：2011-12-20

申请人： INTERNATIONAL TOBACCO MACHINERY POLAND SP. Z O.O. ,  HOFFMANN, Hans-Reiner

发明人： HOFFMANN, Hans-Reiner

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  A24C5/00 ,  B65B19/28

CPC分类号： G05B19/18 ,  B65B19/28 ,  G05B19/41815 ,  Y02P90/08

摘要： The object of the invention is an automated production system comprising a set of mechanical subassemblies driven by means of computer-controlled servo drives, wherein in the service mode respective servo drives are controlled synchronically so that all mechanical subassemblies operate synchronically with preset production parameters characterized in that in the service mode respective servo drives are controlled synchronically so that the mechanical subassemblies operate synchronically with the service parameters, where the source of preset operation parameters is one of the mechanical subassemblies which during the operation in the service mode is driven by means of a servo drive.

摘要翻译： 本发明的目的是一种自动化生产系统，其包括通过计算机控制的伺服驱动器驱动的一组机械子组件，其中在服务模式中，各个伺服驱动器被同步地控制，使得所有机械子组件与预定的生产参数同步运行，其特征在于 在服务模式中，各个伺服驱动器被同步地控制，使得机械子组件与服务参数同步地操作，其中预设操作参数的源是机械子组件之一，在服务模式中的操作期间，借助于 伺服驱动器。

公开(公告)号：WO2012055165A1

公开(公告)日：2012-05-03

申请号：PCT/CN2011/001777

申请日：2011-10-25

申请人： 京仪华文自动化系统工程(上海)有限公司 ,  傅坚 ,  郑尧富 ,  屠勤 ,  虞为慈

发明人： 傅坚 ,  郑尧富 ,  屠勤 ,  虞为慈

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41855 ,  G05B2219/31231 ,  G05B2219/31245 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/185

公开(公告)号：WO2007091964A2

公开(公告)日：2007-08-16

申请号：PCT/SE2007050058

申请日：2007-02-02

申请人： ABB RESEARCH LTD ,  BOSGA SJOERD ,  SEGURA GOLORONS MARC

发明人： BOSGA SJOERD ,  SEGURA GOLORONS MARC

CPC分类号： G05B19/41815 ,  B30B1/266 ,  B30B15/148 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/45142 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/087

摘要： An improved press line is described which comprises at least one mechanical press with at least one electric drive motor (20), a ram (23), a mechanical means (27, 25) for operating said press, and one other device or auxiliary production device, which press is arranged so that the speed (W) of the at least one said drive motor may be varied during at least one pressing or non-pressing part of a press cycle. Improved operating characteristics and optimised energy use and cycle times are obtained by controlling the speed of said motor and synchronizing a movement of said press to a movement or position of at least other device, loader or other press. A system comprising such a press is described, and a computer program for controlling the press line.

摘要翻译： 描述了一种改进的压力管线，其包括至少一个机械压力机，该机械压力机具有至少一个电驱动马达（20），冲杆（23），用于操作所述压力机的机械装置（27,25）以及一个其他装置或辅助生产装置 装置，该压机被布置成使得至少一个所述驱动电机的速度（W）可以在压机循环的至少一个压制或非压制部分期间改变。 通过控制所述电动机的速度并使所述压力机的运动与至少其他装置，装载机或其他压机的运动或位置同步，从而获得改进的操作特性和优化的能量使用和循环时间。 描述了包括这种印刷机的系统以及用于控制印刷机生产线的计算机程序。

公开(公告)号：WO2007091118A1

公开(公告)日：2007-08-16

申请号：PCT/IB2006/001512

申请日：2006-06-08

申请人： ABB RESEARCH LTD ,  SEGURA GOLORONS, Marc ,  BOSGA, Sjoerd

发明人： SEGURA GOLORONS, Marc ,  BOSGA, Sjoerd

IPC分类号： B30B1/26 ,  B30B15/14

CPC分类号： B30B15/146 ,  B21D43/02 ,  B30B1/266 ,  B30B15/14 ,  B30B15/148 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/45142 ,  Y02P80/114 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/087

摘要： A method for operating a mechanical press comprising at least one electric drive motor (20), a drive control means for controlling at least one said motor, a ram (23), a mechanical means (27, 25) for translating rotational motion of the at least one said motor to linear motion of said ram in a first rotation direction, into a linear motion of said ram arranged to be lowered and raised along a linear path (S) for operating said press to carry out a press cycle including a pressing part and one or more non-pressing parts of said press cycle, and by providing a control output to said drive control means such that the speed (WM) of the at least one said drive motor is varied during at least one said pressing or non-pressing part of a said press cycle. The press may be reversed between production cycles. A press and system including a such press are also described.

摘要翻译： 一种用于操作机械压力机的方法，包括至少一个电驱动马达（20），用于控制至少一个所述马达的驱动控制装置，冲头（23），用于平移所述马达的旋转运动的机械装置（27,25） 至少一个所述电动机将所述压头沿第一旋转方向线性运动，以形成所述压头的直线运动，所述柱塞布置成沿着线性路径（S）降下并升高，用于操作所述压力机以执行包括压力 并且通过向所述驱动控制装置提供控制输出，使得所述至少一个所述驱动马达的速度（WM）在至少一个所述按压或非压缩状态期间变化， 按压所述新闻循环的一部分。 印刷机可能在生产周期之间扭转。 还描述了包括这种压机的压机和系统。