公开(公告)号：WO2015091856A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：PCT/EP2014/078560

申请日：2014-12-18

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： CLERC, Vincent ,  ROUX, Philippe

IPC: B60B19/14 ,  B60B33/08 ,  B62D57/00

CPC classification number: B60B19/14 ,  B60B33/08 ,  B60B37/04 ,  B60B2900/551 ,  B60Y2200/80 ,  B62D61/06

Abstract: L'invention concerne une roue sphérique destinée à mouvoir un véhicule et un véhicule mettant en œuvre la roue. La roue (10) comprend deux calottes (15, 16) dont la surface suit la surface sphérique de la roue (10), les calottes (15, 16) étant articulées chacune au moyen d'une liaison pivot (19, 20) par rapport à un arbre. La roue (10) comprend en outre deux roulettes (28, 29) chacune disposée dans une ouverture de chacune des calottes (15, 16), l'ouverture étant centrée autour de l'axe (21, 22) de la liaison pivot correspondante (19, 20), chaque roulette (28, 29), étant disposée dans le prolongement de la liaison pivot (19, 20) de la calotte considérée (15, 16). Chaque roulette (28, 29) assure un roulement au niveau de la surface sphérique. Des rayons S de l'ouverture de chaque calotte (15, 6) et r de la roulette correspondante (28, 29) sont définis de façon à sensiblement équilibrer des efforts nécessaires à entrainer une calotte (15, 16) et la roulette correspondante (28, 29) lorsque la roue (10) passe d'un appui au sol sur une calotte (15, 16) au bord de l'ouverture à un appui au sol sur la roulette correspondante (28, 29).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用车轮移动车辆和车辆的球面轮。 车轮（10）包括其表面跟随车轮（10）的球形表面的两个杯子（15,16），杯子（15,16）各自通过枢转连杆（19,20）铰接，相对于 轴。 轮（10）还包括分别布置在每个杯（15,16）的开口中的两个脚轮（28,29），该开口以对应的枢轴连杆（19）的轴线（21,22）为中心， 每个脚轮（28,29）与所述杯（15,16）的枢转连杆（19,20）对齐。 每个脚轮（28,29）在球面上提供滚动。 每个杯子（15,6）和对应的脚轮（28,29）的开口的半径S基本上被限定以平衡驱动杯子（15,16）和相应的脚轮（28,29）所需的力， 当车轮（10）在开口边缘处的杯子（15,16）上搁置在地面上以搁置在对应的脚轮（28,29）上的地面上时。