公开(公告)号：WO2020239286A1

公开(公告)日：2020-12-03

申请号：PCT/EP2020/057448

申请日：2020-03-18

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： JANSSEN, Dirk ,  ESSLER, Florian ,  BECKMANN, Guido ,  BECKHOFF, Hans ,  ROSTAN, Martin ,  RETTIG, Thomas ,  BÜTTNER, Holger

IPC: H04L12/403 ,  H04L12/46 ,  H04L12/40

Abstract: In einem Automatisierungsnetzwerk (100) mit Netzwerkteilnehmern (800) ist vorgesehen, dass die Netzwerkteilnehmer (800) über ein Datenleitungsnetz (200) miteinander verbunden sind. Überdies ist wenigstens ein Netzwerkteilnehmer (800) als Masterteilnehmer (105, 110) ausgebildet, der ausgelegt ist, Telegramme über das Datenleitungsnetz (200) zu versenden. Des Weiteren ist wenigstens ein Netzwerkteilnehmer (800) als Netzwerkverteiler (120, 130, 140) ausgebildet, der ausgelegt ist, Telegramme zu routen. Der Netzwerkverteiler (120, 130, 140) umfasst mehrere Ein-/Ausgangs-Ports P0, P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7 und ist über einen ersten Ein-/Ausgangs-Port P0 mit dem Masterteilnehmer (105) über das Datenleitungsnetz (200) verbunden. Der Masterteilnehmer (105) ist ferner ausgelegt, mit einem Telegrammelement in dem zu versendenden Telegramm anzuzeigen, dass das Telegramm für eine Verarbeitung durch die Netzwerkteilnehmer (800) freigegeben ist. Zudem ist der Netzwerkverteiler (120, 130, 140) ausgelegt, ein über den ersten Ein-/Ausgangs-Port P0 empfangenes Telegramm zu verarbeiten, wenn das Telegrammelement des Telegramms eine Freigabe der Verarbeitung des Telegramms für die Netzwerkteilnehmer (800) anzeigt.

公开(公告)号：WO2020108998A1

公开(公告)日：2020-06-04

申请号：PCT/EP2019/081190

申请日：2019-11-13

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： BECKHOFF, Hans ,  BÜTTNER, Holger ,  JANSSEN, Dirk

IPC: H04L12/40 ,  H04L12/66 ,  H04L12/851

Abstract: In einem Automatisierungsnetzwerk mit mehreren Netzwerkesegmentenkönnen sowohl Fragmentier-Teilnehmer (10, 20, 30, 40), die ein Fragmentierungsverfahren unterstützen, als auch Standard-Teilnehmer (50), die das Fragmentierungsverfahren nicht unterstützen, vorgesehen sein. Ein Verteilerknoten (2) im Automatisierungsnetzwerk weist wenigstens eine Ein-/Ausgabe- Schnittstelle (201, 202, 203, 204) auf, die mit einem Netzwerkesegment in Verbindung stehen. Die Vermittlungseinrichtung (205) im Verteilerknoten (2) prüft, ob ein Teilnehmer (6) in einem Netzwerkesegment, an den ein Telegramm (3) gesendet werden soll, das Fragmentierungsverfahren unterstützt, und ob das zu sendende Telegramm (3) fragmentiert ist. Wenn der Teilnehmer (50) das Fragmentierungsverfahren nicht unterstütztund das zu sendende Telegramm fragmentiert ist, setzt die Vermittlungseinrichtung (205) im Verteilerknoten (2) die Telegramm-Fragmente (301, 302) zu dem Telegramm (3) zusammenzusetzen und sendet das zusammengesetzte Telegramm (3) dann an den Teilnehmer (50) weiter.

公开(公告)号：WO2015165688A1

公开(公告)日：2015-11-05

申请号：PCT/EP2015/057334

申请日：2015-04-02

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： BUNTE, Thorsten ,  BÜTTNER, Holger ,  VONNAHME, Erik ,  JANSSEN, Dirk ,  RETTIG, Thomas ,  BECKHOFF, Hans

IPC: H04L12/40

CPC classification number: G06F13/362 ,  G06F1/10 ,  H04L12/40013

Abstract: Ein Netzwerkteilnehmer umfasst eine Mehrzahl individueller Funktionseinheiten, eine Anzahl gemeinsamer Funktionseinheiten, eine erste Schnittstelle zur Umsetzung einer physikalischen Verbindung und eine zweite Schnittstelle zur Umsetzung einer physikalischen Verbindung. Jede individuelle Funktionseinheit umfasst eine Anwendungsschnittstelle.

Abstract translation: 一种网络设备，包括多个单独的功能单元的，一些常见的功能性单元，用于将物理链路和用于实现物理链路的第二接口的第一接口。 每个单独的功能单元包括应用程序接口。

公开(公告)号：WO2022084232A1

公开(公告)日：2022-04-28

申请号：PCT/EP2021/078776

申请日：2021-10-18

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： BÜTTNER, Holger ,  JANSSEN, Dirk ,  VONNAHME, Erik ,  BUNTE, Thorsten ,  RETTIG, Thomas

IPC: H04L12/40

Abstract: Ein Automatisierungssystem mit einer Mehrzahl von Teilnehmern, die über einen Datenbus verbunden sind, umfasst als Teilnehmer eine erste Master-Einheit (1), einen ersten Verteiler (3), eine zweite Master- Einheit (2), einen zweiten Verteiler (4) und wenigstens eine Slave-Einheit (5). Erste Sende-/Empfangseinrichtungen (31, 41) des ersten Verteilers (3) und des zweiten Verteilers (4) sind über einen ringförmigen Datenbus (6) verbunden. Zweite Sende-/Empfangseinrichtungen (32, 42) des ersten Verteilers (3) und des zweiten Verteilers (4) sind über den ringförmigen Datenbus (6) verbunden. In einem ersten Betriebsmodus leitet der erste Verteiler (3) von der ersten Master-Einheit (1) empfangene Telegramme zur ersten Sende-/Empfangseinrichtung (31) weiter. Ferner leitet der erste Verteiler (3) von durch die zweite Sende-/ Empfangseinrichtung (32) empfangene Telegramme zur ersten Master-Einheit (1) weiter. Der zweite Verteilers (4) leitet außerdem von durch die erste Sende-/Empfangseinrichtung (41) empfangene erste Telegramme zur zweiten Sende-/Empfangseinrichtung (42) weiter. In einem zweiten Betriebsmodus leitet der zweite Verteiler (4) von der zweiten Master-Einheit (2) empfangene Telegramme zur zweiten Sende-/Empfangseinrichtung (42) weiter. Ferner leitet der zweite Verteiler (2) von durch die erste Sende-/Empfangseinrichtung (41) empfangene Telegramme zur zweiten Master-Einheit (2) weiter. Der erste Verteiler (3) leitet außerdem von durch die zweite Sende-/ Empfangseinrichtung (32) empfangene Telegramme zur ersten Sende-/ Empfangseinrichtung (31) weiter.

公开(公告)号：WO2021058247A1

公开(公告)日：2021-04-01

申请号：PCT/EP2020/074545

申请日：2020-09-03

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： BÜTTNER, Holger ,  JANSSEN, Dirk ,  VONNAHME, Erik ,  BECKHOFF, Hans ,  RETTIG, Thomas ,  BUNTE, Thorsten ,  BECKHOFF, Johannes ,  BECKMANN, Guido ,  WEBER, Karl

IPC: H04L12/40 ,  H04J3/06

Abstract: Ein Verfahren zur Zeitsynchronisation in einem Ethernet-basierten Netzwerk, das zumindest einen Master-Netzwerkteilnehmer und einen Slave-Netzwerkteilnehmer aufweist, umfasst Schritte zum Aussenden eines ersten Telegramms durch den Master-Netzwerkteilnehmer, wobei der Slave-Netzwerkteilnehmer das erste Telegramm zu einem ersten Empfangszeitwert einer lokalen Systemzeit des Slave-Netzwerkteilnehmers empfängt und den ersten Empfangszeitwert abspeichert, zum Auslesen des ersten Empfangszeitwerts durch den Master-Netzwerkteilnehmer, zum Aussenden eines zweiten Telegramms durch den Master-Netzwerkteilnehmer, wobei der Slave-Netzwerkteilnehmer das zweite Telegramm zu einem zweiten Empfangszeitwert der lokalen Systemzeit des Slave-Netzwerkteilnehmers empfängt und den zweiten Empfangszeitwert abspeichert, zum Auslesen des zweiten Empfangszeitwerts durch den Master-Netzwerkteilnehmer, zum Berechnen eines Geschwindigkeitsparameters der lokalen Systemzeit des Slave-Netzwerkteilnehmers aus den Empfangszeitwerten durch den Master-Netzwerkteilnehmer und zum Übertragen des Geschwindigkeitsparameters an den Slave-Netzwerkteilnehmer.

公开(公告)号：WO2021028186A1

公开(公告)日：2021-02-18

申请号：PCT/EP2020/070826

申请日：2020-07-23

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： BÜTTNER, Holger ,  JANSSEN, Dirk ,  VONNAHME, Erik ,  RETTIG, Thomas ,  BECKHOFF, Hans ,  BUNTE, Thorsten ,  BECKHOFF, Johannes

IPC: H04L12/40 ,  H04L12/403 ,  H04L12/413

Abstract: Ein Netzwerkverteiler (115) weist mehrere Ein-/Ausgangs-Ports PX, eine Prozessoreinheit (400) und eine Speichereinheit (405) auf. Die mehreren Ein-/Ausgangs-Ports PX sind ausgelegt, jeweils Netzwerkteilnehmer (300) über ein Datenleitungsnetz (200) anzuschließen, wobei die Netzwerkteilnehmer (300) Protokollteilnehmer (101) umfassen können, die ausgelegt sind, Telegramme, die als Protokolltelegramme ausgebildet sind, zu verarbeiten. Die Prozessoreinheit (400) ist ausgelegt, Telegramme über einen Ein-/Ausgangs-Port PX zu empfangen und über einen weiteren Ein-/Ausgangs-Port PX auszugeben, der in einer Routingtabelle in der Speichereinheit (405) hinterlegt ist. Die Prozessoreinheit (400) ist weiterhin ausgelegt, ein Telegramm daraufhin zu prüfen, ob das Telegramm ein Protokolltelegramm ist und über einen Ein-/Ausgangs-Port PX, für den voreingestellt ist, dass kein Protokollteilnehmer (101) angeschlossen ist, empfangen worden ist, und das Telegramm bei positiver Prüfung zu verwerfen. Das Prüfen und Verwerfen des Telegramms kann unter eine von der Prozessoreinheit (400) zu berücksichtigende Vorbedingung gestellt sein, wobei insbesondere die Erfüllung der Vorbedingung zu einer Ausnahme eines Verwerfens des Telegramms führen kann.

公开(公告)号：WO2021013912A1

公开(公告)日：2021-01-28

申请号：PCT/EP2020/070754

申请日：2020-07-23

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： KASTLER, Peter ,  MAIER, Clemens ,  MORSCHER, Thomas ,  PEHLIVAN, Armin ,  ZECH, Christoph ,  BÜCHINGER, Leo ,  BECKHOFF, Hans ,  JANSSEN, Dirk ,  PRÜSSMEIER, Uwe ,  PFISTER, Michael

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00 ,  G02B6/36 ,  G02B6/38

Abstract: Industrieroboter mit einem modularen Roboterarm, der eine Mehrzahl von Armmodulen aufweist, wobei in einem Armmodul oder zwischen einem erste und einem zweiten Armmodul eine Rotations-Übertragungseinrichtung für eine optische Signalübertragung vorgesehen ist, die eine optomechanische Rotations-Schnittstelle mit einer ersten Schnittstellenseite (56) und einer zweiten Schnittstellenseite (57), die einander zugewandt und jeweils im Wesentlichen rotationssymmetrisch und zueinander komplementär ausgebildet sind, aufweist. Die erste Schnittstellenseite (56) und die zweite Schnittstellenseite (57) sind gegeneinander rotierbar eingerichtet. Die erste Schnittstellenseite (56) und die zweite Schnittstellenseite (57) sind untereinander mechanisch radialgleitgelagert mittels eines Radialgleitlagers auf der einen Schnittstellenseite und einer dazu komplementären Gleitlagerschale auf der anderen Schnittstellenseite. Zwischen der ersten Schnittstellenseite und der zweiten Schnittstellenseite ist in Axialrichtung der Rotations-Übertragungseinrichtung ein Spalt (312) ausgebildet, über den die optische Signalübertragung hinweg erfolgt.

公开(公告)号：WO2020239287A1

公开(公告)日：2020-12-03

申请号：PCT/EP2020/057460

申请日：2020-03-18

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： JANSSEN, Dirk ,  ESSLER, Florian ,  BECKMANN, Guido ,  BECKHOFF, Hans ,  BÜTTNER, Holger ,  ROSTAN, Martin ,  RETTIG, Thomas

IPC: H04L12/40

Abstract: Ein Verfahren zur Datenübertragung in einem Automatisierungsnetzwerk (100) mithilfe von Telegrammen sieht vor, dass das Automatisierungsnetzwerk (100) einen Masterteilnehmer (105), Slaveteilnehmer (115, 125, 135, 145, 155, 160, 165, 170, 175, 180, 185) und wenigstens einen Entsperrer (120, 130, 140) umfasst, die über ein Datenleitungsnetz (200) miteinander verbunden sind. Die Slaveteilnehmer (115, 125, 135, 145, 155, 160, 165, 170, 175, 180, 185) sind in Segmente (300, 305, 310, 315, 320, 325) unterteilt. Der Masterteilnehmer (105) versendet für eine Verarbeitung durch die Slaveteilnehmer (115, 125, 135, 145, 155, 160, 165, 170, 175, 180, 185) gesperrte Telegramme, die jeweils eine Telegramm-Kennung aufweisen, wobei die Telegramm-Kennung dazu dient, um ein gesperrtes Telegramm einem Segment (300, 305, 310, 315, 320, 325) zuzuordnen. Dem wenigstens einen Entsperrer (120, 130, 140) ist wenigstens ein Segment (300, 305, 310, 315, 320, 325) zugeordnet. Empfängt der wenigstens eine Entsperrer (120, 130, 140) ein gesperrtes Telegramm, so prüft der wenigstens eine Entsperrer (120, 130, 140) anhand der Telegramm-Kennung in dem gesperrten Telegramm, ob das gesperrte Telegramm für das dem wenigstens einen Entsperrer (120, 130, 140) zugeordnete Segment (300, 305, 310, 315, 320, 325) bestimmt ist, um das gesperrte Telegramm als entsperrtes Telegramm für die Verarbeitung durch die Slaveteilnehmer (115, 125, 135, 145, 155, 160, 165, 170, 175, 180, 185) freizugeben, sofern das gesperrte Telegramm für das dem wenigstens einen Entsperrer (120, 130, 140) zugeordnete Segment (300, 305, 310, 315, 320, 325) bestimmt ist.

公开(公告)号：WO2018130331A1

公开(公告)日：2018-07-19

申请号：PCT/EP2017/080165

申请日：2017-11-23

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： JANSSEN, Dirk ,  KÜMMEL, Richard ,  BETTENWORTH, Manuel ,  ZABEL, Henning ,  ACHTERBERG, Jan

IPC: G05B19/042

Abstract: Zum Steuern eines technischen Prozesses, der eine Steuerungsaufgabe für eine Anzahl von eigenständig steuerbaren Modulen umfasst, werden die Modulen jeweils einem Rechenkern C1, C2, C3 auf einer Steuerung, die eine Mehrzahl von Rechenkernen umfasst, zugeordnet. Der technische Prozess ist mit der Steuerung wenigstens über eine Kommunikationsverbindung zum Datenaustausch verbunden. Die Steuerung stellt über wenigstens eine E/A-Einheit eingelesene Eingangsdaten der Module für den jeweils zugeordneten Rechenkern in einem ersten Zeitabschnitt Z1 bereit. Anschließend erfolgt durch die Steuerung ein Synchronisieren der Rechenkerne, denen Module zugeordnet sind. Die Rechenkerne verarbeiten dann die Eingangsdaten der Module, die den jeweiligen Rechenkern zugeordneten sind, in einem zweiten Zeitabschnitt Z2, um Ausgangsdaten für die Module zu erzeugen, wobei jeder Rechenkern das Ende der Verarbeitung signalisiert. Wenn alle Rechenkerne das Ende der Verarbeitung signalisiert haben, werden die Ausgangsdaten für die Module in einem dritten Zeitabschnitt Z3 durch die Steuerung bereitgestellt, um dann über die E/A-Einheit auf der Kommunikationsverbindung an die Module verschickt zu werden.

公开(公告)号：WO2017182467A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/EP2017/059185

申请日：2017-04-18

Applicant: BECKHOFF AUTOMATION GMBH

Inventor： TSCHEREPANOW, Marko ,  JANSSEN, Dirk ,  FOLKERS, Andre

IPC: G06F9/48

Abstract: In einer Echtzeitumgebung wird wenigstens eine Task mit einer vorgegebenen Task-Laufzeit ausgeführt,wobei wenigstens eine Zusatzfunktion mit unbestimmter Funktionslaufzeit innerhalb der vorgegebenen Task-Laufzeit abgearbeitet werden soll. Die Abarbeitung der Funktion erfolgt, indem eine Zeitüberwachungsfunktion, die einen Abbruchszeitpunkt für die Funktion innerhalb der vorgegebenen Task-Laufzeit festlegt, gestartet und dann die Funktion ausgeführt wird. Die Zeitüberwachungsfunktion überwacht die Funktionslaufzeit, wobei bei Überschreiten des vorgegebenen Abbruchszeitpunktes ein Funktionsabbruch veranlasst wird. Anschließend wird die Zeitüberwachungsfunktion beendet.

Abstract translation:

在实时环境中，至少一个任务与预定任务运行时执行导航用途引线，至少一个附加的功能是与所述给定任务的运行时内待定函数运行时间进行处理。 通过启动时间监视功能来执行该功能，该功能在给定任务运行时间内为该功能设置中止时间，然后执行该功能。 时间监视功能监视功能运行时间，并且如果超过预定的终止时间，则启动功能中止。 然后时间监控功能结束。