公开(公告)号：WO2018065726A1

公开(公告)日：2018-04-12

申请号：PCT/FR2017/052719

申请日：2017-10-03

Applicant: BOUYGUES TRAVAUX PUBLICS

Inventor： MOUTON, Lucas ,  DEMUYNCK, Nicolas

IPC: E21D9/00 ,  E21D11/40

Abstract: L'invention concerne un dispositif pour la prise et la pose automatisée d'un voussoir formant le revêtement d'un tunnel, destiné à être couplé à un tunnelier (1 ) pourvu d'un érecteur à voussoirs (2), comprenant : - un contrôleur configuré pour communiquer avec un automate du tunnelier adapté pour commander l'actionnement de l'érecteur, - un système de vision tridimensionnelle comprenant au moins quatre profilomètres laser, le contrôleur étant configuré pour recevoir un plan de pose de voussoirs et pour, à partir desdites données d'analyse du système de vision tridimensionnelle, des données de mesure des capteurs de l'érecteur et dudit plan de pose, déterminer une trajectoire de l'érecteur pour mettre en place ledit voussoir (V) à poser en regard dudit voussoir et/ou anneau (A) de voussoirs déjà posé, et communiquer des ordres de mouvement à l'automate du tunnelier pour actionner l'érecteur pour prendre le voussoir à poser et le déplacer selon ladite trajectoire.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于自动夹持和铺设形成隧道护岸的用于隧道的铺设的装置。 ＆Agrave; ＆coupl tre＆＆＆＆＆＆＆＆ ＆Agrave; 配备有扩孔器的隧道掘进机（1）; （2），包括： - 可配置的控制器; 与适应的TBM自动机进行通信 以控制所述反应器的致动， - 包括至少四个激光轮廓仪的三维视觉系统，所述控制器被配置; 接受一个铺设voussoirs的计划，并且， 从所述三维视觉系统分析数据中获取所述检测器的传感器和所述暴露平面的测量数据，以确定实施所述反应器的轨迹 放置说voussoir（V）＆agrave; 以与voussoirs d'agave的voussoir和/或ring（A）相对; 构成，并传达移动命令＆agrave; TBM自动机启动控制器以使得voussoir＆gt; 询问并沿着路径移动它。