公开(公告)号：WO2017220199A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/000716

申请日：2017-06-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH ,  DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： ZIMMERMANN, Uwe ,  DANZER, Marinus ,  SCHEURER, Christian ,  SHARMA, Shashank ,  BODENMULLER, Tim ,  STEMMER, Andreas

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40518

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst den Schritt: Ermitteln (S110) wenigstens einer möglichen Soll-Pose eines Roboters (10) einer Roboteranordnung für wenigstens eine vorgegebene Ausgangs-Position (X a ) und Aufgabe des Roboters auf Basis einer, insbesondere vor einem Betrieb des Roboters ermittelten, Auswahl-Menge ({{R}i}) von für diese wenigstens eine Aufgabe und Ausgangs-Position (X a, i ) vorgegebenen möglichen Ausgangs-Posen (P a, ij ). Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren die Schritte: Ermitteln (S30) einer Start-Menge von Ausgangs-Posen (P a, ij ) des Roboters für die wenigstens eine Ausgangs-Position (X a, i ) des Roboters; Auswählen (S70) von wenigstens einer Ausgangs-Pose (P a, ij ) aus der Start-Menge auf Basis der wenigstens einen Aufgabe des Roboters und eines, insbesondere benutzereingabenabhängig, vorgegebenen Auswahlkriteriums (G ij ); und Hinzufügen (S80) dieser Ausgangs-Pose als für diese Ausgangs-Position und Aufgabe vorgegebene mögliche Ausgangs-Pose zu der Auswahl- Menge.

Abstract translation:

AUML的发明＆;道路有方法包括以下步骤：确定（S110）至少一种M＆ouml;均衡机器人组件的机器人（10）的期望的姿势为导航使用ř至少一个预定的开始位置（X < 子>一），以及基于所涉及的机器人的任务，尤其是机器人F的导航用途R此至少一个对象和输出位置的操作，选择量（{{R} I}）之前确定（X < sub> a，i ）给出默认姿势（P _{a， ij ）。 祖斯＆AUML;突然，或可替代地，该方法包括以下步骤：确定机器人˚F导航使用的R（S30）的开始组输出姿势（P <子>一 <子> IJ ）至少 机器人的初始位置（X a，i ）; SEL＆AUML;选择（S70）至少一个初始姿态的（P <子>一 <子> IJ ）机器人的至少一个任务和一个的基础上的起始量，特别是benutzereingabenabh＆AUML的 ngig，预定的选择标准（G ij j）; 并且将该输出姿势添加（S80）作为给该源位置和任务给予选择集的默认输出姿势。}

公开(公告)号：WO2017186345A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/EP2017/000510

申请日：2017-04-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： SCHEURER, Christian ,  TILLMANN, Axel ,  KÄUFL, Florian

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/162 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40513

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters, der einen mobilen Träger (20) mit einer Bewegungsantriebsanordnung (21), einen an dem Träger angeordneten Manipulator (10) mit einer Stellantriebsanordnung (q 1 - q 7 ) und eine Steuerung (30) aufweist, umfasst den Schritt: Ansteuern (S20) der Stell- und der Bewegungsantriebsanordnung zum Ausführen einer Soll-Bewegung einer manipulatorfesten Referenz (TCP).

Abstract translation:

AUML的发明＆;道路有用于控制机器人，所述一个移动Tr的AUML方法; GER（20）与运动的驱动组件（21），于TR AUML亨特布置机械手（10），其具有致动器组件 （q 1 -q 7）和控制器（30），包括步骤：驱动（S20）定位和移动驱动组件以执行命令 机械手固定参考（TCP）的移动。

公开(公告)号：WO2017157513A1

公开(公告)日：2017-09-21

申请号：PCT/EP2017/000322

申请日：2017-03-13

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： SCHEURER, Christian

IPC: G05B19/409 ,  B25J9/16 ,  G05B19/423

CPC classification number: G05B19/409 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/36311 ,  G05B2219/36401 ,  G05B2219/36445 ,  G05B2219/39435

Abstract: Die vorliegende Erfindung betriff ein programmierbares Manipulatorsystem (1), umfassend zumindest einem Manipulator (10), welcher dazu eingerichtet ist gemäß einem Manipulatorprogramm (26) des Manipulatorsystems gesteuert zu werden und zumindest eine Programmiereinrichtung (20), welche dazu eingerichtet ist das Manipulatorprogramm (26) zu erstellen und/oder zu ändern. Weiterhin umfasst das Manipulatorsystem zumindest eine drahtlose Funktionsschaltervorrichtung (30), welche frei positionierbar eingerichtet ist und genau einen Funktionsschalter (36) aufweist, wobei die Funktionsschaltervorrichtung (30) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (34) zum Senden von Daten (80) an die Programmiereinrichtung (26) umfasst, welche Daten (80) Informationen zur Schalterstellung des einen Funktionsschalters 36 umfassen, wobei die Programmiereinrichtung (20), dazu eingerichtet ist, das Manipulatorprogramm entsprechend der Daten (80) zumindest teilweise zu erstellen und/oder zu ändern.

Abstract translation:

本发明betriff可编程机械手系统（1），包括至少一个操纵器（10），其适于根据BEAR ROAD 要被控制程序中的操纵器系统的操纵器（26），并且至少其适于编程装置（20）来创建程序操纵器（26）和/或BEAR变化。 此外，操纵器系统包括至少一个无线功能开关设备（30），其可被定位自由地设定和准确的功能开关（36），其中所述开关装置（30）的功能包括用于发送数据（80）到编程设备的无线通信接口（34）（26 ）包括所述数据（80）有关的开关位置信息包括一功能开关36，其中所述编程装置（20）适合于产生对应于该数据（80操纵器程序）至少部分地和/或BEAR。改变

公开(公告)号：WO2017220199A8

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/000716

申请日：2017-06-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH ,  DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： ZIMMERMANN, Uwe ,  DANZER, Marinus ,  SCHEURER, Christian ,  SHARMA, Shashank ,  BODENMÜLLER, Tim ,  STEMMER, Andreas

IPC: B25J9/16

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst den Schritt: Ermitteln (S110) wenigstens einer möglichen Soll-Pose eines Roboters (10) einer Roboteranordnung für wenigstens eine vorgegebene Ausgangs-Position (X a ) und Aufgabe des Roboters auf Basis einer, insbesondere vor einem Betrieb des Roboters ermittelten, Auswahl-Menge ({{R}i}) von für diese wenigstens eine Aufgabe und Ausgangs-Position (X a, i ) vorgegebenen möglichen Ausgangs-Posen (P a, ij ). Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren die Schritte: Ermitteln (S30) einer Start-Menge von Ausgangs-Posen (P a, ij ) des Roboters für die wenigstens eine Ausgangs-Position (X a, i ) des Roboters; Auswählen (S70) von wenigstens einer Ausgangs-Pose (P a, ij ) aus der Start-Menge auf Basis der wenigstens einen Aufgabe des Roboters und eines, insbesondere benutzereingabenabhängig, vorgegebenen Auswahlkriteriums (G ij ); und Hinzufügen (S80) dieser Ausgangs-Pose als für diese Ausgangs-Position und Aufgabe vorgegebene mögliche Ausgangs-Pose zu der Auswahl- Menge.

公开(公告)号：WO2016206968A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：PCT/EP2016/062918

申请日：2016-06-07

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： SCHEURER, Christian ,  SHARMA, Shashank

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J5/007 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1643

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum redundanzoptimierten Planen eines Betriebs eines redundanten mobilen Roboters (1), der ein mobiles Trägerfahrzeug (2), einen Roboterarm (6) mit mehreren, über Gelenke verbundenen, bezüglich Drehachsen (21-25) drehbar gelagerten Gliedern (11-16), Antriebe zum Bewegen der Glieder (11-16) relativ zueinander und eine elektronische Steuervorrichtung (5) aufweist, die eingerichtet ist, die Antriebe für die Glieder (11-16) und das Trägerfahrzeug (2) für eine Bewegung des mobilen Roboters (1) anzusteuern.

Abstract translation: 本发明涉及优化的冗余性的方法调度冗余移动机器人的动作（1），包括一个移动载体车辆（2），机器人臂（6），其具有通过相对于连接到旋转轴的关节的多个（21-25）（枢转构件11 -16），驱动，用于移动构件（11-16）相对于彼此和布置在驱动器（元件11-16的电子控制装置（5））和运载车辆（2）的移动的移动 机器人（1）被驱动。