公开(公告)号：WO2017186345A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/EP2017/000510

申请日：2017-04-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： SCHEURER, Christian ,  TILLMANN, Axel ,  KÄUFL, Florian

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/162 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40513

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters, der einen mobilen Träger (20) mit einer Bewegungsantriebsanordnung (21), einen an dem Träger angeordneten Manipulator (10) mit einer Stellantriebsanordnung (q 1 - q 7 ) und eine Steuerung (30) aufweist, umfasst den Schritt: Ansteuern (S20) der Stell- und der Bewegungsantriebsanordnung zum Ausführen einer Soll-Bewegung einer manipulatorfesten Referenz (TCP).

Abstract translation:

AUML的发明＆;道路有用于控制机器人，所述一个移动Tr的AUML方法; GER（20）与运动的驱动组件（21），于TR AUML亨特布置机械手（10），其具有致动器组件 （q 1 -q 7）和控制器（30），包括步骤：驱动（S20）定位和移动驱动组件以执行命令 机械手固定参考（TCP）的移动。

公开(公告)号：WO2003007129A2

公开(公告)日：2003-01-23

申请号：PCT/US2002/022594

申请日：2002-07-15

Applicant: BROKS AUTOMATION, INC.

Inventor： HOSEK, Martin ,  ELMALI, Hakan

IPC: G06F

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40513 ,  H01L21/67739 ,  Y10S700/90 ,  Y10T74/20317

Abstract: A method for moving a substrate to a predetermined location with a specified orientation with a robotic manipulator, the robotic manipulator having a plurality of joint actuators and an end-effector for holding the substrate, wherein the end-effector is independently rotatable with respect to the remaining robotic manipulator. The method comprises selecting a reference point on the end-effector for determining a position of the end-effector, wherein the reference point is offset from a wrist of the robotic manipulator, determining a motion path for movement of the end-effector of robotic arm toward predetermined location with specified orientation, and rotational components of movement of the end-effector of robotic manipulator along the motion path. The motion profiles are converted into joint motion profiles for each of the joint actuators of the robotic manipulator for implementing the movement of the end-effector to predetermined location with the specified orientation.

Abstract translation: 一种用于利用机器人操纵器将衬底移动到具有指定取向的预定位置的方法，所述机器人操纵器具有多个关节致动器和用于保持所述衬底的端部执行器，其中所述端部执行器可独立地相对于 剩余机器人操纵器。 该方法包括选择末端执行器上的参考点以确定末端执行器的位置，其中参考点偏离机器人操纵器的手腕，确定用于机器人臂的末端执行器的移动的运动路径 朝向具有指定取向的预定位置，以及机器人操纵器的末端执行器沿运动路径运动的旋转分量。 运动轮廓被转换成机器人操纵器的每个关节致动器的关节运动轮廓，用于实现末端执行器到具有指定取向的预定位置的运动。

公开(公告)号：WO2017016648A1

公开(公告)日：2017-02-02

申请号：PCT/EP2016/001221

申请日：2016-07-14

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： SCHARMA, Shashank ,  ZIMMERMANN, Uwe ,  APOSTOLIDIS, Spyridon

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/162 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40339 ,  G05B2219/40513

Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines mobilen Roboters mit redundanten Freiheitsgraden (ρ 1 , ρ 2 ), wobei der Roboter eine mobile Basis (10) und einen mehrachsigen Roboterarm (20) aufweist und die mobile Basis (10) eine Route abfährt und dabei der Roboterarm (20) eine vorgegebene Bahn (B) abfährt, wobei der Roboter ein auf der Route sich befindendes Hindernis (40) erkennt und die Route der mobilen Basis (10) derart ändert, so dass eine Kollision mit dem Hindernis (40) vermieden wird. Der Roboterarm (20) wird dabei derart gesteuert, so dass die vorgegebene Bahn (B) weiter abgefahren wird, d.h. dass der TCP weiterhin auf der vorgegebenen Bahn (B) bleibt.

Abstract translation: 一种用于控制与冗余自由度（ρ1，ρ2），其中，所述机器人包括移动基座（10）和一个多轴机器人臂（20）和所述移动基座（10）的移动机器人的方法沿一个途径，并从而使机器人手臂移动（20） 预定的路径（B）离开，机器人识别的路径上，以利用针织障碍物（40）和所述移动基部的路径（10）中，使得避免与障碍物（40）的碰撞这样的方式变化。 所述机器人臂（20）以这样的方式，使得该预定路径（B）被进一步磨损，即控制 该TCP保持在预定路径（B）上。

公开(公告)号：WO2016060716A3

公开(公告)日：2016-07-07

申请号：PCT/US2015040281

申请日：2015-07-14

Applicant: GOOGLE INC

Inventor： KONOLIGE KURT ,  RUBLEE ETHAN ,  KALAKRISHANAN MRINAL

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  B25J15/0616 ,  G05B2219/37345 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40512 ,  G05B2219/40513 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/30 ,  Y10S901/46

Abstract: Example systems and methods may be used to determine a trajectory for moving an object using a robotic device. One example method includes determining a plurality of possible trajectories for moving an object with an end effector of a robotic manipulator based on a plurality of possible object measurements. T he method may further include causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector. After causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector, the method may also include receiving sensor data from one or more sensors indicative of one or more measurements of the object. Based on the received sensor data, the method may additionally include selecting a trajectory for moving the object from the plurality of possible trajectories. The method may further include causing the robotic manipulator to move the object through the selected trajectory.

Abstract translation: 可以使用示例系统和方法来确定使用机器人设备移动物体的轨迹。 一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器来移动对象的多个可能的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器用端部执行器拾取物体。 在使机器人操纵器利用末端执行器拾取物体之后，该方法还可以包括从一个或多个传感器接收指示物体的一个或多个测量结果的传感器数据。 基于接收到的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动物体的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器通过选择的轨迹移动物体。

公开(公告)号：WO2016060716A2

公开(公告)日：2016-04-21

申请号：PCT/US2015/040281

申请日：2015-07-14

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： KONOLIGE, Kurt ,  RUBLEE, Ethan ,  KALAKRISHANAN, Mrinal

IPC: G06F19/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  B25J15/0616 ,  G05B2219/37345 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40512 ,  G05B2219/40513 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/30 ,  Y10S901/46

Abstract: Example systems and methods may be used to determine a trajectory for moving an object using a robotic device. One example method includes determining a plurality of possible trajectories for moving an object with an end effector of a robotic manipulator based on a plurality of possible object measurements. T he method may further include causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector. After causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector, the method may also include receiving sensor data from one or more sensors indicative of one or more measurements of the object. Based on the received sensor data, the method may additionally include selecting a trajectory for moving the object from the plurality of possible trajectories. The method may further include causing the robotic manipulator to move the object through the selected trajectory.

Abstract translation: 示例系统和方法可以用于确定使用机器人装置移动对象的轨迹。 一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器移动对象的多个可能轨迹。 方法还可以包括使机器人操纵器用端部执行器拾起物体。 在使机器人操纵器用末端执行器拾起物体之后，该方法还可以包括从指示物体的一个或多个测量的一个或多个传感器接收传感器数据。 基于所接收的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动对象的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器通过所选择的轨迹移动对象。