公开(公告)号：WO2020212102A1

公开(公告)日：2020-10-22

申请号：PCT/EP2020/058274

申请日：2020-03-25

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： HILLENBRAND, Fabian ,  RASUMAK, Max ,  AIRD, Andrew ,  HIRSCH, Kevin

IPC: G01C7/04 ,  G01C21/36 ,  G06K9/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/06 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Höhenprofils für einen von einem Fahrzeug (100) zu befahrenden Bereich (105), wobei das Verfahren einen Schritt des Bestimmens, einen Schritt des Ermittelns und einen Schritt des Zuordnens umfasst. Im Schritt des Bestimmens werden Fahrspurkoordinaten unter Verwendung eines Lenkwinkelsignals (120) des Fahrzeugs (100) bestimmt, wobei die Fahrspurkoordinaten eine zukünftige Fahrspur (101) des Fahrzeugs (100) in dem zu befahrenden Bereich (105) definieren. Im Schritt des Ermittelns wird ein fahrspurbasiertes Gitter unter Verwendung der Fahrspurkoordinaten bestimmt, wobei das Gitter eine Mehrzahl von Gitterelementen aufweist, die die Fahrspur (101) abdecken. Im Schritt des Zuordnens wird ein Höhenwert zu jedem der Gitterelemente unter Verwendung von Disparitätswerten (113) zugeordnet, die von einer Stereo-Bilderfassungseinrichtung (114) des Fahrzeugs (100) ermittelte Werte repräsentieren, um das Höhenprofil zu erstellen.