公开(公告)号：WO2021016646A1

公开(公告)日：2021-02-04

申请号：PCT/AT2020/060283

申请日：2020-07-30

Applicant: TRUMPF MASCHINEN AUSTRIA GMBH & CO. KG.

Inventor： AUZINGER, Michael ,  DENKMEIER, Thomas ,  FLOHR, Andreas ,  GUGLER, Gerhard ,  PÖSCHKO, Herbert

IPC: B21D5/02 ,  B21D43/02 ,  B21D43/18 ,  B25J9/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von einem Werkstück (3) bei einer Biegeanlage (1) mit zumindest einer Biegemaschine (4) mittels eines Manipulationssystems (2) von einem ersten Manipulator (17) zu einem zweiten Manipulator (18). Jeder Manipulator (17, 18) umfasst erste, zweite und dritte Manipulatorarme (22, 22'; 24, 24'; 26, 26'), welche jeweils um zweite Achsen (23, 23'), dritte Achsen (25, 25') und vierte Achsen (27, 27') und ausschließlich in paralleler Ausrichtung bezüglich einer ersten Achse (20) einer Führungsanordnung (19) verschwenkbar sind. Das Werkstück (3) wird von einer Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17) erfasst. Die dritten Manipulatorarme (26, 26') werden einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ragend ausgerichtet und das selbe Werkstück (3) wird von einer Halteanordnung (28') des zweiten Manipulators (18) erfasst und nachfolgend von der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17) für den direkten Üb ergab evorgang freigegeben. Die Erfindung betrifft auch noch ein Manipulationssystem (2) sowie eine damit ausgestattete Biegeanlage (1).