公开(公告)号：WO2009034477A2

公开(公告)日：2009-03-19

申请号：PCT/IB2008/003363

申请日：2008-04-16

Applicant: THE GOVERNORS OF THE UNIVERSITY OF CALGARY ,  FIELDING, Tim ,  NEWHOOK, Perry

Inventor： FIELDING, Tim ,  NEWHOOK, Perry

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/18

CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40137 ,  G05B2219/40182 ,  G05B2219/40401 ,  G05B2219/45117

Abstract: Methods, devices, and systems for controlling movement of a slave manipulator by an operator controlling a master manipulator in a way that the motion of that slave manipulator can be presented via a display to the operator such that the displayed position of the slave manipulator is intuitive to the operator, regardless of the actual position and orientation of the slave manipulator. Methods, devices, and systems relating to force feedback associated with medical robotic procedures.

Abstract translation: 用于通过控制主操纵器的操作者来控制从动操纵器的移动的方法，装置和系统，以使得该从操作器的运动能够经由显示器呈现给操作者，使得从操纵器的显示位置是直观的 无论实际的位置和从机械手的方向如何，操作者都可以使用。 与医疗机器人程序相关的力反馈相关的方法，装置和系统。

公开(公告)号：WO2012099111A1

公开(公告)日：2012-07-26

申请号：PCT/JP2012/050828

申请日：2012-01-17

Applicant: オリンパス株式会社 ,  岸 宏亮

Inventor： 岸　宏亮

IPC: B25J3/00 ,  A61B19/00

CPC classification number: B25J9/1689 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  B25J3/04 ,  G05B2219/40182 ,  G05B2219/40367

Abstract: マスタ操作入力装置(10)の操作部(11)に、スレーブアーム(31)の冗長関節の駆動量を操作者が指令するための操作部材としての第２ の操作部(102,103)を設ける。スレーブアーム(31)が冗長関節を有していない場合には、スレーブアーム(31)の全体としての逆運動学を解くことによって各関節 の駆動量を求める。また、スレーブアーム(31)が冗長関節を有している場合には、先端の冗長関節(202)がないものとして逆運動学を解くことによって冗長関節(202)以外の関節の駆動量を求める。冗長関節(202)についてはマスタ操作入力装置(10)からの指令値に対応した駆動量とする。

Abstract translation: 在主操作输入装置（10）的操作单元（11）中设置有用作操作者用于指定从动臂（31）的冗余接头的驱动量的第二操作部（102,103） ）。 当从动臂（31）不具有冗余接头时，通过求解从动臂（31）的整体逆运动学来求出各接头的驱动量。 当从动臂（31）具有冗余接头时，通过在不存在冗余接头（202）的情况下解决逆运动学来找到除端部冗余接头（202）之外的每个接头的驱动量。 关于冗余接头（202），将与来自主操作输入装置（10）的指定值对应的驱动量用作其驱动量。

公开(公告)号：WO2009034477A3

公开(公告)日：2010-02-04

申请号：PCT/IB2008003363

申请日：2008-04-16

Applicant: NEUROARM SURGICAL LTD ,  FIELDING TIM ,  NEWHOOK PERRY

Inventor： FIELDING TIM ,  NEWHOOK PERRY

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/18

CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40137 ,  G05B2219/40182 ,  G05B2219/40401 ,  G05B2219/45117

Abstract: Methods, devices, and systems for controlling movement of a slave manipulator by an operator controlling a master manipulator in a way that the motion of that slave manipulator can be presented via a display to the operator such that the displayed position of the slave manipulator is intuitive to the operator, regardless of the actual position and orientation of the slave manipulator. Methods, devices, and systems relating to force feedback associated with medical robotic procedures.

Abstract translation: 用于通过控制主操纵器的操作者来控制从动操纵器的移动的方法，装置和系统，以使得该从操作器的运动能够经由显示器呈现给操作者，使得从操纵器的显示位置是直观的 无论实际的位置和从机械手的方向如何，操作者都可以使用。 与医疗机器人程序相关的力反馈相关的方法，装置和系统。