载具机器人视频社交系统
    1.
    发明申请

    公开(公告)号:WO2019041301A1

    公开(公告)日:2019-03-07

    申请号:PCT/CN2017/100157

    申请日:2017-09-01

    Applicant: 李庆远

    Inventor: 李庆远

    CPC classification number: B25J9/1689 B25J11/008

    Abstract: 本发明公开了一种载具机器人视频社交系统,包含数据中心、载具机器人、远程互动装置,所述载具机器人作为不在场人类化身,和在场人类进行视频社交;所述不在场人类,通过所述远程互动装置和所述数据中心,控制所述载具机器人移动于在场人类所在场所;所述载具机器人,关闭视频社交系统之后,即为普通的人类载具。所述载具机器人包含若干音视频输入输出装置、载具、一个或多个传感器、一个或多个计算机,具有基础的智能可以避开障碍。所述远程互动装置包含了若干音视频输入输出装置、计算机。

    DELTA MECHANISM WITH ENHANCED TORSIONAL STIFFNESS
    3.
    发明申请
    DELTA MECHANISM WITH ENHANCED TORSIONAL STIFFNESS 审中-公开
    DELTA机械具有增强的扭转刚度

    公开(公告)号:WO2017015235A1

    公开(公告)日:2017-01-26

    申请号:PCT/US2016/042851

    申请日:2016-07-18

    Abstract: A mechanical translation apparatus includes a translation stage and a translation assembly operatively connected to the translation stage so as to impart linear motions to the translation stage substantially free of rotational motions. The translation assembly includes a plurality of at least three arms pivotably connected to the translation stage at a first end of each arm of the plurality of at least three arms. The mechanical translation apparatus also includes a base assembly in which each arm of the plurality of at least three arms is also rotationally connected to the base assembly at a second end of each arm. Each arm of the plurality of at least three arms includes three rigid elongate structures arranged substantially parallel and non-coplanar with respect to each other so as to act in cooperation to cancel torques so that substantially purely linear motion is imparted to the translation stage by the plurality of at least three arms, and the translation assembly constrains motion of the translation stage to be substantially purely translational motion free of rotational motion. A robot includes the mechanical translation apparatus.

    Abstract translation: 机械翻译装置包括平移台和平移组件,其可操作地连接到平移台,以便对基本上没有旋转运动的平移台施加线性运动。 平移组件包括在多个至少三个臂的每个臂的第一端处可枢转地连接到平移台的多个至少三个臂。 机械平移装置还包括基座组件,其中多个至少三个臂中的每个臂在每个臂的第二端处也旋转地连接到基座组件。 多个至少三个臂中的每个臂包括相对于彼此基本上平行且非共面布置的三个刚性细长结构,以便协同作用以消除扭矩,使得基本上纯粹的线性运动通过 多个至少三个臂,并且平移组件将平移台的运动限制为基本上纯粹的没有旋转运动的平移运动。 机器人包括机械翻译装置。

    INSTRUMENT COLLISION DETECTION AND FEEDBACK
    4.
    发明申请
    INSTRUMENT COLLISION DETECTION AND FEEDBACK 审中-公开
    仪器碰撞检测和反馈

    公开(公告)号:WO2016176755A1

    公开(公告)日:2016-11-10

    申请号:PCT/CA2015/000600

    申请日:2015-12-15

    Inventor: CAMERON, Peter

    Abstract: A method of operating a robotic control system comprising a master apparatus in communication with a plurality of input devices having respective handles capable of translational and rotational movement and a slave system having a tool positioning device corresponding to each respective handle, each tool positioning device holding a respective tool having an end effector whose position and orientation is determined in response to a position and orientation of a corresponding handle. The method involves causing at least one processor circuit associated with the master apparatus to produce desired new end effector positions and desired new end effector orientations of respective the end effectors, in response to current positions and current orientations of corresponding respective handles. The method further involves causing the at least one processor circuit to use the desired new end effector positions and orientations determine distances from each point of a first plurality of points along a first tool positioning device to each point of a plurality of points along at least one other tool positioning device and causing the at least one processor circuit to determine whether any of the distances meets a proximity criterion. The method still further involves causing the at least one processor circuit to notify an operator of the handles associated with tool positioning devices associated with the any distance that meets the proximity criterion to indicate that the proximity criterion has been met.

    Abstract translation: 一种操作机器人控制系统的方法,包括与具有能够平移和旋转运动的各个手柄的多个输入装置通信的主装置和具有对应于每个相应手柄的工具定位装置的从属系统,每个工具定位装置保持 相应的工具具有末端执行器,其位置和取向是响应于相应手柄的位置和取向而确定的。 该方法涉及响应于对应的相应手柄的当前位置和电流取向,使与主装置相关联的至少一个处理器电路产生期望的新的末端执行器位置和相应末端执行器的期望的新的末端执行器取向。 该方法还包括使至少一个处理器电路使用期望的新的末端执行器位置和取向来确定沿着第一工具定位装置的第一多个点的每个点到沿着至少一个的多个点的每个点的距离 使得至少一个处理器电路确定任何一个距离是否满足接近度标准。 该方法还包括使至少一个处理器电路通知操作者与与满足接近度标准的任何距离相关联的工具定位装置相关联的手柄以指示已经满足接近度标准。

    SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING FEEDBACK DURING MANUAL JOINT POSITIONING
    5.
    发明申请
    SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING FEEDBACK DURING MANUAL JOINT POSITIONING 审中-公开
    在手动联动定位期间提供反馈的系统和方法

    公开(公告)号:WO2016149308A1

    公开(公告)日:2016-09-22

    申请号:PCT/US2016/022553

    申请日:2016-03-16

    Abstract: A system and method of providing feedback during manual joint positioning includes a computer-assisted medical device. The computer-assisted medical device includes an articulated arm comprising a joint and a control unit coupled to the articulated arm. The control unit is configured to provide feedback during manual positioning of the joint by determining a target position for the join, determining kinematics of the joint relative to the target position, and providing feedback based on the kinematics of the joint.

    Abstract translation: 在手动关节定位期间提供反馈的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。 计算机辅助医疗装置包括铰接臂,其包括接头和联接到铰接臂的控制单元。 控制单元被配置为通过确定接合的目标位置来确定关节的手动定位期间提供反馈,确定关节相对于目标位置的运动学,以及基于关节的运动学提供反馈。

    ROBOTERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES TELEOPERATIVEN PROZESSES
    6.
    发明申请
    ROBOTERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES TELEOPERATIVEN PROZESSES 审中-公开
    机器人系统及其操作方法长焦操作工艺

    公开(公告)号:WO2016146768A1

    公开(公告)日:2016-09-22

    申请号:PCT/EP2016/055851

    申请日:2016-03-17

    Inventor: KOGAN, Yevgen

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Durchführung eines teleoperativen Prozesses, wobei ein Bildaufnahmegerät (20) und ein Werkzeug (30) zum Einsatz kommen. Das Werkzeug (30) wird dabei von einem ersten Manipulator (31) geführt und der aktuell erfasste Bereich (24) des Bildaufnahmegeräts (20) wird bestimmt. Eine Überwachung der Lage des Werkzeugs (30) relativ zum aktuell erfassten Bereich (24) des Bildaufnahmegeräts (20) ermöglicht es, ein unbeabsichtigtes Verlassen des Werkzeugs (30) aus dem erfassten Bereich (24) zu verhindern. Die Achsen des Manipulators (31) sind mit Sensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Kräfte und/oder Drehmomente versehen.

    Abstract translation: 本发明涉及一种系统和方法,用于执行远程操作方法,其特征在于,图像记录装置(20)和一个工具(30)被使用。 所述工具(30)由第一操纵器(31)和所述成像装置的当前感测区域(24)引导(20)被确定。 监测工具(30)相对于所述成像设备(20)的当前检测部分(24)的位置使得它能够防止从所检测到的区域(24)的工具(30)的意外退出。 操纵器(31)的轴线设置有用于检测作用于轴的力和/或转矩的力传感器。

    SYSTEM WITH GUIDES AND TOOLS OF DIFFERENT FLEXIBILITY
    7.
    发明申请
    SYSTEM WITH GUIDES AND TOOLS OF DIFFERENT FLEXIBILITY 审中-公开
    具有不同灵活性的指南和工具的系统

    公开(公告)号:WO2016040080A1

    公开(公告)日:2016-03-17

    申请号:PCT/US2015/048254

    申请日:2015-09-03

    Abstract: A robotic medical system with a flexible guide tube such as a lung catheter can record the shape of the guide tube in a target configuration. If the shape includes a bend that is sharper than a sharpest permitted bend for insertion or removal of a tool such as a biopsy needle, a control system can find any locations of sharp bends and automatically retract the guide tube to a location associated with a sharp bend. With the tip backed up to that location, the needle can be inserted into or removed from the catheter. The control system can automatically move the catheter between the target configuration and the retracted configuration of the guide tube.

    Abstract translation: 具有诸如肺导管的柔性引导管的机器人医疗系统可以以目标构型记录导管的形状。 如果形状包括比用于插入或移除诸如活检针的工具的最锐利的允许弯曲更锋利的弯曲部,则控制系统可以找到尖锐弯曲部的任何位置,并自动将导管缩回到与尖锐的相关联的位置 弯曲。 当尖端支撑到该位置时,针可以插入导管或从导管移除。 控制系统可以自动地将导管移动到目标构型和引导管的缩回构型之间。

    医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ
    8.
    发明申请
    医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ 审中-公开
    医疗器械和治疗仪器包装

    公开(公告)号:WO2016017237A1

    公开(公告)日:2016-02-04

    申请号:PCT/JP2015/063932

    申请日:2015-05-14

    Abstract: 医療用マニピュレータ(1)はマスターユニット(11A、11B)及び処置具(2A、2B)を有している。マスターユニット(11A、11B)は記憶部(115)を有している。記憶部(115)は、マスターユニット(11A、11B)の各入力機構(111、112)と処置具(2A、2B)の各部位(211、212、221、222)との間の対応関係を格納している。マスターユニット(11A、11B)及び処置具(2A、2B)がコントローラ(15)に接続されると、コントローラ(15)は記憶部(115)内の情報を対応情報保存部(152)に保存する。当該情報がボタン(112)とナイフ部(221)とを対応付けている場合、操作者(Op)がボタン(112)を押すと、コントローラ(15)はナイフ部(221)に高周波電流を供給する。記憶部(115)が処置具(2A、2B)ではなくマスターユニット(11A、11B)に設けられているから、処置具(2A、2B)に血液、体液等が付着しても、記憶部(115)内の情報を確実にコントローラ(15)に与えることができる。

    Abstract translation: 医疗机械手(1)具有主单元(11A,11B)和处理器具(2A,2B)。 主单元(11A,11B)分别设有存储部(115)。 存储器部件115存储主单元(11A,11B)的各个输入机构(111,112)与处理器具(2A,2B)的相应点(211,212,221,222)之间的对应信息。 当主单元(11A,11B)和处理器具(2A,2B)连接到控制器(15)时,控制器(15)将存储部分(115)中的信息存储在对应的信息存储部分(152) )。 在对应的信息使按钮(112)与刀部(221)相关的情况下,当操作者(Op)按下按钮(112)时,控制器(15)将高频电流提供给刀具部 221)。 由于存储器部件115不设置在处理器具2A,2B中,而在主单元11A,11B中,所以存储器部115中的信息能够可靠地传送给控制器15, 尽管血液,体液等粘附到治疗仪器(2A,2B)上。

    ROBOTIC INTERFACE POSITIONING DETERMINATION SYSTEMS AND METHODS
    9.
    发明申请
    ROBOTIC INTERFACE POSITIONING DETERMINATION SYSTEMS AND METHODS 审中-公开
    机器人界面定位系统及方法

    公开(公告)号:WO2015163943A1

    公开(公告)日:2015-10-29

    申请号:PCT/US2014/069015

    申请日:2014-12-08

    Applicant: COVIDIEN LP

    Inventor: SARTOR, Joe

    Abstract: The present disclosure is directed to a robotic surgical system that includes a robotic surgical device having a robotic arm and an end effector with a pair of jaw members. A handpiece includes a pinch interface to control the arm or end effector, optical marker(s), an accelerometer, and a transmitter to transmit data from the pinch interface or accelerometer to the robotic surgical device. The system further includes a tracking system, to track the marker and provide a position or orientation of the handpiece. A processor receives: (i) the position or orientation of the handpiece from the tracking system; and (ii) the measured acceleration of the handpiece from the accelerometer. The processor integrates the measured acceleration to establish a second position beyond that of the tracking system. The processor controls movement of the robotic arm and end effector based on the received data from the camera or the accelerometer.

    Abstract translation: 本公开涉及一种机器人手术系统,其包括具有机器臂和具有一对钳口构件的末端执行器的机器人手术装置。 手持件包括用于控制臂或末端执行器的夹紧界面,光学标记,加速度计和发射器,以将数据从夹点界面或加速度计传输到机器人手术装置。 该系统还包括跟踪系统,以跟踪标记并提供手持件的位置或取向。 处理器接收:(i)来自跟踪系统的手持件的位置或取向; 和(ii)从加速度计测量的手持件的加速度。 处理器集成了测量的加速度,以建立超出跟踪系统的第二位置。 处理器根据来自相机或加速度计的接收数据来控制机器人手臂和末端执行器的移动。

    PORTABLE APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT AND METHOD THEREOF
    10.
    发明申请
    PORTABLE APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT AND METHOD THEREOF 审中-公开
    便携式装置控制机器人及其方法

    公开(公告)号:WO2015149360A1

    公开(公告)日:2015-10-08

    申请号:PCT/CN2014/074822

    申请日:2014-04-04

    Abstract: It provides a portable apparatus for controlling a robot and a method therefor. The portable apparatus includes: an orientation sensor, being adapted for measuring orientation of said portable apparatus; an HMI device, being adapted for detecting two-dimensional manual motion relative to said HMI device; and a processing unit, being adapted for receiving a first signal representing said measured orientation of said portable apparatus and a second signal representing said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device and controlling a part of said robot to move in a direction in consideration of said measured orientation of said portable apparatus and said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device. By having the portable apparatus and the method therefor as explained herein, the two-dimensional manual movement on touch panel is integrated with orientation of the portable apparatus and an integration of these is mapped by the robot, which makes it possible to define a path in three dimensional space for jogging/teaching robot's movements in three dimension. This renders more intuitive than realization of linear robot movement by the portable orientation.

    Abstract translation: 它提供了一种用于控制机器人的便携式设备及其方法。 便携式设备包括:定向传感器,适于测量所述便携式设备的方位; HMI设备,适于检测相对于所述HMI设备的二维手动运动; 以及处理单元,适于接收表示所述便携式设备的所述测量取向的第一信号和表示相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动的第二信号,并且控制所述机器人的一部分沿着 考虑所述便携式设备的所述测量方位和相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动。 通过具有如本文所述的便携式设备及其方法,触摸面板上的二维手动移动与便携式设备的方向集成,并且这些移动体的集成由机器人映射,这使得可以在 三维空间用于慢跑/教学机器人三维运动。 这比通过便携式方向的线性机器人移动的实现更直观。

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