公开(公告)号：WO2015146180A1

公开(公告)日：2015-10-01

申请号：PCT/JP2015/001722

申请日：2015-03-26

Applicant: パナソニックIPマネジメント株式会社

Inventor： 小松　嵩宙 ,  吉間　一雅 ,  池田　達也

IPC: B25J13/08 ,  B23K9/12

CPC classification number: G05B13/0265 ,  B23K9/1274 ,  B25J9/1684 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/36415 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/40385 ,  G05B2219/45135 ,  G05B2219/4701 ,  G05B2219/4705 ,  G05B2219/4719

Abstract: 　本開示のロボット制御方法は、教示工程と、第１の加工工程と、補正工程と、第２の加工工程と、第３の加工工程と、を有する。補正工程では、第２の教示点と第１の補正点との差分量に基づいて、第３の教示点を第２の補正点に、第４の教示点を第３の補正点に、第５の教示点を第４の補正点に変更する。第１の加工工程および第３の加工工程では、作業ツールの加工進行方向側に取り付けられたセンサを用いて作業ツールの位置を変更する倣い補正制御が行われる。第２の加工工程の間は、作業ツールの姿勢が変更される。

Abstract translation: 根据本发明的公开的机器人控制方法包括：教学步骤; 第一处理步骤; 修改步骤; 第二处理步骤; 和第三处理步骤。 在修改步骤中，基于第二教学点与第一修改点之间的差异量，将第三教学点改变为第二修改点，将第四教学点变更为第三修改点， 第五个教学点改为第四个修改点。 在第一处理步骤和第三处理步骤中，使用安装在作业工具的处理前进方向侧的传感器来进行用于改变作业工具的位置的跟踪修正控制。 在第二处理步骤期间，改变作业工具的姿势。

公开(公告)号：WO2007017068A1

公开(公告)日：2007-02-15

申请号：PCT/EP2006/007130

申请日：2006-07-20

Applicant: CARL ZEISS INDUSTRIELLE MESSTECHNIK GMBH ,  GRUPP, Guenter ,  STUMPP, Ernst ,  BOUCKY, Otto ,  WALTHER, Joerg

Inventor： GRUPP, Guenter ,  STUMPP, Ernst ,  BOUCKY, Otto ,  WALTHER, Joerg

IPC: B23Q35/128 ,  B23K26/04

CPC classification number: B23K37/0229 ,  B23K26/04 ,  B23Q35/128 ,  G05B2219/36199 ,  G05B2219/4719

Abstract: Ein Maschinenteil (12) wird entlang einer definierten Bewegungsbahn (28) über einer Werkstückoberfläche (23) geführt. Dabei wird das Maschinenteil (12) in einem definierten Abstand (50) zu der Werkstückoberfläche (23) gehalten. Zu diesem Zweck wird ein Abstandssensor (14) bereitgestellt, der dem Maschinenteil (12) mit einem definierten Vorlauf (18) vorauseilt. Es wird eine Vielzahl von Abstandswerten zwischen dem Abstandssensor (14) und der Werkstückoberfläche (23) bestimmt. In Abhängigkeit von den Abstandswerten wird eine Vielzahl von Stellwerten zum Einstellen des definierten Abstandes (50) bestimmt. Der definierte Abstand (50) wird mit Hilfe der Stellwerte wiederholt eingestellt. Gemäß einem Aspekt der Erfindung werden die Abstandswerte entlang der Bewegungsbahn (28) mit einem ersten Rasterabstand (46) bestimmt. Die Stellwerte werden entlang der Bewegungsbahn (28) mit einem zweiten Rasterabstand (44) bestimmt. Der erste und der zweite Rasterabstand (46, 44) sind unterschiedlich.

Abstract translation: 的机器部件（12）沿着在工件表面（23）限定的移动路径（28）引导。 在这种情况下，在限定的距离（50），以在工件表面（23）的机械部件（12）被保持。 为了这个目的，一个距离传感器（14）前方的机器部件（12）具有限定流（18）的提供。 确定的多个距离传感器（14）和所述工件表面（23）之间的距离的值。 取决于多个操纵变量用于调整所定义的距离的距离值（50）被确定。 定义的距离（50）被重复地由控制值的装置调节。 根据本发明的一个方面，沿运动（28）的路径的距离值具有第一间距（46）被确定。 操纵值沿着移动路径（28）具有第二间距（44）来确定。 所述第一和第二间距（46，44）是不同的。