公开(公告)号：WO2022238016A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/EP2022/025225

申请日：2022-05-12

申请人： SKS WELDING SYSTEMS GMBH

发明人： KLEIN, Thomas

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B23K9/126 ,  B23K9/1278

摘要： Mit der Erfindung soll ein Verfahren zur Ermittlung von Informationen über einen IST-Verlauf einer Fügelinie zur Bestimmung eines von einem Schweißroboter abzufahrenden Schweißwegs der eingangs genannten Art geschaffen werden, mit dem mit vergleichsweise geringem Aufwand eine hohe Genauigkeit erzielt kann. Bei einem Verfahren zum Bestimmen eines von einem Mehrachsenroboter abzufahrenden Schweißwegs für einen nachfolgenden Lichtbogenschweißvorgang mittels einer Lichtbogenschweißanlage, bei dem zwischen zumindest zwei Werkstücken entlang einer Fügelinie zwischen den zumindest zwei Werkstücken eine Schweißnaht erzeugt werden soll, wobei ein zur nachfolgenden Ausführung des Lichtbogenschweißvorgangs vorgesehener und vom Mehrachsenroboter geführter Lichtbogenschweißbrenner in zumindest einem Detektionsverfahrschritt automatisiert über die Oberfläche von zumindest einem der Werkstücke geführt wird, um Informationen über einen Ist-Verlauf der Fügelinie zu ermitteln, wird deshalb vorgeschlagen, daß der Lichtbogenschweißbrenner mit seinem Schweißdraht im zumindest einen Detektionsverfahrschritt zunächst mit der Schweißdrahtspitze die Oberfläche des einen Werkstücks an einer Ausgangsstelle kontaktiert, nachfolgend von der Ausgangsstelle bis zur Fügelinie für die vorgesehenen Schweißnaht zumindest im wesentlichen nicht-parallel zu einem Soll-Verlauf der Fügelinie mit durchgehend gleichen Kontaktverhältnissen zwischen der Schweißdrahtspitze und der Oberfläche des einen Werkstücks von einem Mehrachsenroboter über die Oberfläche des jeweiligen Werkstücks geführt wird, um hierbei durch Detektion einer Änderung der Kontaktverhältnisse zwischen der Schweißdrahtspitze und dem zumindest einen Werkstück auf eine Stelle der Fügelinie zu schließen

公开(公告)号：WO2022238015A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/EP2022/025224

申请日：2022-05-12

申请人： SKS WELDING SYSTEMS GMBH

发明人： KLEIN, Thomas

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B23K9/235 ,  B23K9/1278

摘要： Mit der Erfindung soll ein Verfahren zum Bestimmen eines von einem Schweißroboter abzufahrenden Schweißwegs geschaffen werden, das mit vergleichsweise geringem Aufwand eine hohe Genauigkeit erzielt. Hierzu wird bei einem Verfahren zum Bestimmen eines von einem Mehrachsenroboter abzufahrenden Schweißwegs für einen nachfolgenden Lichtbogenschweißvorgang mittels einer Lichtbogenschweißeinrichtung, bei dem zwischen zumindest zwei Werkstücken entlang einer Fügelinie zwischen den zumindest zwei Werkstücken eine Schweißnaht erzeugt werden soll, wobei ein zur nachfolgenden Ausführung des Lichtbogenschweißvorgangs vorgesehener und vom Mehrachsenroboter geführter Lichtbogenschweißbrenner in zumindest einem Detektionsverfahrschritt automatisiert über zumindest eines der Werkstücke geführt wird, um Informationen über einen Ist- Verlauf der Fügelinie zu ermitteln, vorgeschlagen, daß der Schweißbrenner mit seinem Schweißdraht in zumindest einem Detektionsverfahrschritt von einer Ausgangsstelle der Oberfläche eines der Werkstücke bis zur Fügelinie für die vorgesehene Schweißnaht zumindest im wesentlichen nicht-parallel zu einem Soll- Verlauf der Fügelinie mit - insbesondere bezogen auf die Schweißdrahtlängsachse - durchgehend gleicher relativer axialer Position der Schweißdrahtspitze zum Lichtbogenschweißbrenner über die Oberfläche des Werkstücks vom Mehrachsenroboter geführt wird, um durch Detektion einer Änderung der axialen Position der Schweißdrahtspitze zum Lichtbogenschweißbrenner auf eine Stelle der Fügelinie zu schließen.

公开(公告)号：WO2022210202A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/JP2022/013687

申请日：2022-03-23

申请人： ファナック株式会社

发明人： 渡邊　大吾

IPC分类号： G05B19/4093 ,  B23K9/12 ,  B25J9/22

摘要： 従来、オペレータが所望する態様でロボットにウィービング動作を実行可能とする技術が求められている。　装置７０は、ウィービング信号のパラメータの入力を受け付ける入力受付部５２と、受け付けたパラメータを有するウィービング信号を生成する信号生成部４４と、ウィービング信号に対しフィルタ処理を実行した場合の該ウィービング信号のパラメータを、フィルタ処理後パラメータとして取得するパラメータ取得部５４と、フィルタ処理後パラメータが、予め定めた条件を満たすか否かを判定する条件判定部５６と、条件を満たさないと判定した場合に受け付けたパラメータを調整するパラメータ調整部５８とを備える。信号生成部４４は、パラメータ調整部５８が調整したパラメータを有するウィービング信号を生成する。

公开(公告)号：WO2022164847A1

公开(公告)日：2022-08-04

申请号：PCT/US2022/013818

申请日：2022-01-26

申请人： HART, Max Money

发明人： HART, Max Money

IPC分类号： B23K9/133 ,  B23K9/12 ,  B23K9/32

摘要： A welding rod dispenser comprising: a deck, where the deck angles downward from back to front; a rotating assembly located at the front of the deck, where the rotating assembly comprises grabber teeth; and a leveler assembly located atop the deck. Welding rods placed atop the deck may tend to slide forward under the leveler assembly where the leveler assembly levels them into a single layer. Individual welding rods may then be grabbed by the grabber teeth one at a time before being moved forward by the rotating assembly for retrieval by the user.

公开(公告)号：WO2022150863A1

公开(公告)日：2022-07-21

申请号：PCT/AT2022/060009

申请日：2022-01-13

申请人： UNTERBERGER, Martin

发明人： UNTERBERGER, Martin

IPC分类号： B23K9/28 ,  B23K37/02 ,  B23K9/127 ,  B23K9/12

摘要： Es wird eine Vorrichtung zum Schweißen mit einem eine Schweißkopfmündung (4) aufweisenden, entlang einer Schweißrichtung verlagerbaren Schweißkopf (1) beschrieben. Um das Schweißen einer möglichst homogenen, präzisen und langen Schweißnaht zu ermöglichen, ohne dafür komplizierte Regelungs- und Positionierungsvorrichtungen vorzusehen, wird vorgeschlagen, dass für die Schweißkopfmündung (4) eine, um eine quer zur Schweißrichtung verlaufende Rotationsachse (7) drehbar gelagerte und rotationssymmetrisch zu dieser ausgebildete Mündungsauflage (6) vorgesehen ist.

公开(公告)号：WO2022092061A1

公开(公告)日：2022-05-05

申请号：PCT/JP2021/039428

申请日：2021-10-26

申请人： ファナック株式会社

发明人： 松田　雄一

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/12

摘要： ギャップ量が大きく変化する場合や溶接速度が高速である場合にも適切に溶接を行うことができるロボット溶接システムを提供すること。本開示の一態様に係るロボット溶接システムは、溶接トーチと、前記溶接トーチの前方で予め溶接対象のギャップ量を検出するギャップ検出器と、前記溶接トーチ及び前記ギャップ検出器を移動するロボットと、前記ギャップ検出器が予め検出した前記ギャップ量に基づいて溶接条件を変化させる制御装置と、前記制御装置から指令される溶接条件に基づいて溶接を実行する溶接電源と、を備え、前記制御装置は、前記ギャップ量が増加傾向に変わる位置に前記溶接トーチが達する前に、前記ギャップ量の増加に対応して前記溶接条件を変化させ、前記ギャップ量が減少傾向に変わる位置を前記溶接トーチが通過した後に、前記ギャップ量の減少に対応して前記溶接条件を変化させる。

公开(公告)号：WO2022050502A1

公开(公告)日：2022-03-10

申请号：PCT/KR2020/016937

申请日：2020-11-26

申请人： 남기원

发明人： 남기원 NAM, Kiwon

IPC分类号： B23K9/28 ,  B23K9/133 ,  B23K9/12 ,  B23K9/14 ,  B23K9/32

摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 용접봉을 끝까지 쓰거나 또는 최소한의 길이로 남길 수 있도록 용접봉을 파지할 수 있으므로 자원의 낭비를 방지할 수 있음과 동시에 용접에 할당되는 소모자원을 최소화할 수 있으며, 제품 단가를 낮출 수 있으므로 용접 제품의 경쟁력 향상에 도움이 된다. 이를 위해 특히 본 발명의 일 실시예는, 내부에 용접봉의 움직임을 가이드할 수 있는 가이드 튜브가 내장된 홀더 바디와, 홀더 바디 일단에 상기 용접봉이 토출되는 노즐과, 상기 홀더 바디 내부에 수용되고 상기 가이드 튜브의 일단에 장착되어 상기 용접봉을 공급하는 용접봉 공급 모듈과, 용접봉이 삽입되었는지 감지하는 재료 감지센서와, 용접봉을 파지하고 이송하는 한 쌍의 기어와, 상기 한 쌍의 기어에 구동력을 전달하는 구동모터를 포함하는 용접봉 홀더를 포함한다.

公开(公告)号：WO2022019123A1

公开(公告)日：2022-01-27

申请号：PCT/JP2021/025685

申请日：2021-07-07

申请人： 株式会社神戸製鋼所

发明人： 吉川　旭則

IPC分类号： B25J13/08 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02 ,  B23K9/032 ,  B23K9/04 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K31/00

摘要： 積層計画に基づいて溶着ビードを積層する積層造形物の製造システムであって、ロボットアームに設けられたトーチと、トーチに取り付けられ、溶着ビードを積層する下地部分の下地形状を非接触で直接計測する形状センサである第一計測部と、溶着ビードを積層する際の電流、電圧または溶加材供給速度の少なくとも一つを計測してその履歴変化から下地形状を推定する第二計測部と、少なくとも第一計測部または第二計測部のいずれかの計測結果を選択し、ロボットアーム、電流、電圧および溶加材供給速度のうち少なくともいずれかの制御を修正する制御部と、を備える。

公开(公告)号：WO2021256129A1

公开(公告)日：2021-12-23

申请号：PCT/JP2021/018122

申请日：2021-05-12

申请人： 株式会社神戸製鋼所

发明人： 八島　聖

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/028 ,  B23K37/02 ,  B25J13/00

摘要： ワークの角部とガイドレールの曲線部が同心円上になく、かつワークの角部とガイドレールの曲線部の曲率差が大きい場合においても、良好なビード外観を確保できる可搬型溶接ロボットの制御方法を提供する。角部を有するワーク（Ｗｏ）に対してガイドレールを設置し、ガイドレール上を移動してワーク（Ｗｏ）をアーク溶接する可搬型溶接ロボット（１００）と、可搬型溶接ロボット（１００）を制御する溶接制御装置（６００）とを備える。可搬型溶接ロボット（１００）は、溶接トーチ（２００）及び溶接トーチ（２００）を溶接線方向に可動する可動部を有する。本制御方法は、トーチ位置判定部（６０５）によってワーク（Ｗｏ）上のトーチ位置を判定するステップと、トーチ角度算出部（６０６）によってトーチ位置におけるトーチ角度を算出するステップと、算出されたトーチ角度に基づき、可動部によってトーチ角度を制御するステップと、を備える。

公开(公告)号：WO2021239726A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/EP2021/063889

申请日：2021-05-25

申请人： INROTECH A/S

发明人： JØRGENSEN, Flemming ,  FAUDEL, Rasmus ,  SAVARIMUTHU, Thiusius Rajeeth ,  BUCH, Anders Glent ,  KLINGGAARD, Oliver ,  NØJGAARD, Lasse

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K9/00

摘要： The present invention relates to a system and a method for automating welding processes, in particular welding processes in the heavy industries. One embodiment regards a computer implemented method for automatic detection and/or planning of a welding task in a welding environment, the method comprising the steps of: obtaining scanning data from a scan of the welding environment, detecting welding object(s) in the scanning data by means of artificial intelligence employing a machine learning algorithm, wherein the machine learning algorithm has been trained on real and simulated 3D data of known welding objects, determining the pose of each detected welding object, and optionally generating a welding path for each detected welding object.