公开(公告)号：WO2005061187A1

公开(公告)日：2005-07-07

申请号：PCT/SE2004/001948

申请日：2004-12-21

Applicant: ABB AB ,  DAHLGREN, Roger ,  JOHANSSON, Sven-Erik

Inventor： DAHLGREN, Roger ,  JOHANSSON, Sven-Erik

IPC: B25J9/16

CPC classification number: G05B19/4067 ,  G05B2219/50104 ,  G05B2219/50106

Abstract: A control system for an industrial robot, wherein the control system comprises: a program storage (69 for storage of a user program comprising one or more program routines including a series of robot program instructions written in a robot language, a program executer (7) adapted, when running the user program, to execute the stored robot program instructions, and a cleanup executer (8) for cleaning up after partially executed or aborted routines. The cleanup executer is adapted to upon activation, determine whether the partially executed or aborted routine comprises a cleanup handler having a series of robot program instructions for cleaning up and/or resetting resources allocated by the routine, and if the routine comprises a cleanup handler to execute the robot program instructions of the cleanup handler.

Abstract translation: 一种用于工业机器人的控制系统，其中所述控制系统包括：程序存储器（69），用于存储包括一个或多个程序例程的用户程序，所述程序例程包括以机器人语言编写的一系列机器人程序指令，程序执行器（7） 适于在运行所述用户程序时执行所存储的机器人程序指令;以及清理执行器（8），用于在部分执行或中止程序之后进行清理，所述清理执行器适于在激活时确定是否部分执行或中止的例程 包括具有用于清理和/或重置由例程分配的资源的一系列机器人程序指令的清理处理程序，并且如果该例程包括执行清理处理程序的机器人程序指令的清理处理程序。

公开(公告)号：WO2017045850A1

公开(公告)日：2017-03-23

申请号：PCT/EP2016/069375

申请日：2016-08-16

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： AMTHOR, Karl-Josef

IPC: G05B19/4069

CPC classification number: G05B19/4069 ,  G05B2219/32017 ,  G05B2219/50104 ,  G05B2219/50106

Abstract: Simulationsverfahren zur Simulation einer realen Steuerung für einen industriellen Prozess, eine Anlage oder eine Maschine sowie Simulationssystem zur Ausführung eines derartigen Simulationsverfahrens Simulationsverfahren zur Simulation einer realen Steuerung (2) für einen industriellen Prozess, eine Anlage oder eine Maschine sollen im Simulationsverlauf auftretende Fehler leichter ermittelt werden können. Hierzu schlägt die Erfindung vor, dass ein Simulationssystem (7) Zwischenzustände bei der Simulation speichert und mit einem Zeitstempel versieht, wobei ein gespeicherter Zwischenzustand zu einem späteren Zeitpunkt erneut in das Simulationssystem (7) geladen und darauf basierend eine Simulation ausgeführt werden kann. Dadurch müssen Simulationen nicht stets mit dem Beginn des zu simulierenden Steuerungsprogramms starten.

Abstract translation: 用于模拟真实控制器用于工业过程中，一种系统或机器以及仿真系统用于模拟用于工业过程中的真实控制器（2），系统或机器能够更容易地进行这样的模拟方法模拟方法模拟方法来确定在模拟历史错误发生 可以。 为了这个目的，本发明提出的是一个模拟系统（7）存储的中间状态中的模拟，并提供一个时间标记，其中，在稍后的时间所存储的中间状态下，再次装载到模拟系统（7），然后模拟基于被执行。 该模拟并不总是与模拟控制程序的起点开始。