公开(公告)号：WO2023057368A1

公开(公告)日：2023-04-13

申请号：PCT/EP2022/077436

申请日：2022-10-03

申请人： BEUMER GROUP A/S

发明人： WERNER, Andreas ,  SKYUM, Henrik Frank

IPC分类号： B07C5/36 ,  B25J9/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J15/06 ,  B25J19/02 ,  B07C2501/0063 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  B25J19/023 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/026 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/40078 ,  G05B2219/45047

摘要： A sorter system with a cascade of pick and place robots picking randomly shaped and sized object from a continuously moving stream of objects in 3D bulk being transported on a feeder. The pick and place robots place objects directly on an empty space on the sorter, while the sorter is running. A control system processes images of objects upstream of a position of the pick and place robots and selects which object to grip for each of the pick and place robots. The pick and place robots may have Cartesian or gantry type robotic actuators, especially arranged with their main axes at an oblique angle with a transport direction of the sorter so as to facilitate acceleration of objects to the transporting speed of the sorter for release of the object on the sorter. The sorter and feeder may be parallel, e.g. placed close to each other and transporting objects in the same or opposite directions. The control system controls each of the robotic actuators to move the gripper to a position for gripping the selected object, and to move the gripper with the gripped object to a target position to release grip of the object and thus place the object directly on an empty space on the sorter.

公开(公告)号：WO2023012555A1

公开(公告)日：2023-02-09

申请号：PCT/IB2022/056594

申请日：2022-07-18

申请人： DEPUY SYNTHES PRODUCTS, INC. ,  RHEINISCH-WESTFÄLISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE (RWTH) AACHEN

发明人： KLEIN, Matias de la Fuente ,  THEISGEN, Lukas ,  VOSSEL, Manuel ,  RADERMACHER, Klaus ,  PETASCH, Gerd

IPC分类号： B25J15/04 ,  B25J19/00

摘要： An end effector is removably connected to a robot arm under sterile conditions with an arm mount module configured to be permanently connected to the robot arm, and an arm drape module configured to be removably connected to the arm mount module by a first locking mechanism. A third module, which is a passive end effector, may be configured to be removably connected to the arm drape module by a second locking mechanism,. In some embodiments, a sterile hand drape module is configured to be removably connected to the arm drape module by the second locking mechanism; and a hand mount module is configured to be removably connected to the hand drape module by a third locking mechanism, and to be permanently connected to the end effector or the hand mount module is the end effector itself. The systems for connecting an end effector to a robot arm provide a signal or energy transmission pathway between the robot arm and the end effector. The transmitted energy can be electrical or mechanical.

公开(公告)号：WO2022137289A1

公开(公告)日：2022-06-30

申请号：PCT/JP2020/047718

申请日：2020-12-21

申请人： ＫｉＱ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社

发明人： 西田　健 ,  東　英夫

IPC分类号： B25J15/04 ,  B25J15/08

摘要： ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構１０は、ロボットハンド装置１１の先側に設けられ対象物をその両側から把持する第１、第２のハンド部１５、１６の挟持間隔を調整する位置調整手段１４を有し、第１、第２のハンド部１５、１６を、位置調整手段１４に取付けるワンタッチ着脱手段２１、２２が設けられ、ワンタッチ着脱手段２１、２２は、第１、第２のハンド部１５、１６による対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能な第１、第２のハンド部１５、１６の位置決め機能を備えている。ロボットハンド装置１１には、ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構１０が設けられている。

公开(公告)号：WO2022136537A1

公开(公告)日：2022-06-30

申请号：PCT/EP2021/087269

申请日：2021-12-22

申请人： BAUSCH + STRÖBEL MASCHINENFABRIK ILSHOFEN GMBH+CO. KG

发明人： WAIZENHÖFER, Michael Martin ,  BÖRRET, Florian ,  PROZER, Daniel

IPC分类号： B25J15/04 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  B25J21/00

摘要： Die Erfindung betrifft eine maschinelle Handhabungsvorrichtung für pharmazeutische Packmittel (15), beispielsweise für pharmazeutische Behälter (16), beispielsweise Spritzen, Vials oder Karpulen, umfassend zwei oder mehr an mindestens einer Gelenkeinrichtung (86, 94) relativ zueinander bewegbare Segmente (44), mindestens eine Antriebseinrichtung (82, 90) zum Bewegen der zwei oder mehr Segmente (44) relativ zueinander und ein Handhabungswerkzeug (20) zum Handhaben der Packmittel (15), wobei die Segmente (44) ein Anfangssegment (46) umfassen, das an einer Haltevorrichtung (24) für die Handhabungsvorrichtung (12; 132; 150; 170; 190) festgelegt oder festlegbar ist, sowie ein Endsegment (50), an dem das Handhabungswerkzeug (20) gehalten oder von dem das Handhabungswerkzeug (20) umfasst ist, wobei die Handhabungsvorrichtung (12; 132) mindestens eine Leitung (100, 108, 118, 142, 160, 174, 198) umfasst, die durch mindestens zwei Segmente (44) der zwei oder mehr Segmente (44) und mindestens eine Gelenkeinrichtung (86, 94) hindurch bis zum Handhabungswerkzeug (20) geführt ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Handhabungssystem mit einer Handhabungsvorrichtung.

公开(公告)号：WO2022107351A1

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/JP2021/008898

申请日：2021-03-08

申请人： オムロン株式会社

发明人： 樫　禎介

IPC分类号： B25J15/04

摘要： 対象物に応じて、迅速に把持機構を切り替えることができるマニピュレータを提供する。マニピュレータ（１０）は、対象物を把持する把持部（１１０）を備え、把持部（１１０）は、それぞれ単独で対象物を把持可能な複数の把持機構（１１１、１１２）と、複数の把持機構（１１１、１１２）のうちいずれか１つを、把持動作を行う把持動作位置に把持部内で移動させる切替部（１１３）と、を備える。

公开(公告)号：WO2022047811A1

公开(公告)日：2022-03-10

申请号：PCT/CN2020/113920

申请日：2020-09-08

申请人： 亿嘉和科技股份有限公司

发明人： 程敏 ,  黄志康 ,  张大伟

IPC分类号： B25J15/04

摘要： 本申请公开了一种机器人末端对接机构，包括安装在带电作业机器人机械臂绝缘杆末端的末端组件(3)、与所述末端组件(3)配合连接的工具端组件(4)以及用于放置工具端组件(4)的工具台(21)。本申请的对接机构对接步骤简易，缩减对接流程，提高作业额效率和质量，极大提供机器人作业效率；通过滚轮爬坡挤压碟簧的设计规避了传统刚性对接所带来的冲击与磨损，保证了对接的成功率。

公开(公告)号：WO2022024897A1

公开(公告)日：2022-02-03

申请号：PCT/JP2021/027252

申请日：2021-07-21

申请人： ファナック株式会社

发明人： 鈴木　忠則

IPC分类号： B25J15/04

摘要： ワークに部品を取り付けるに際して、その取付可能な箇所の制限を緩和することが望まれている。ロボットシステム１００は、ワークＷに対して部品Ｐを供給する部品供給ロボット３００を有する。部品供給ロボットのアーム先端にはツールチェンジャ４のマスタプレート４Ｍが装備される。部品保持治具は、マスタプレートに着脱自在のツールプレート４Ｔと、ツールプレートに取り付けられ、マスタプレートを介した操作に従ってワークに対して吸着し、離脱する吸着・離脱機構２０と、吸着・離脱機構に連結され、吸着・離脱機構がワークに吸着した状態で部品をワークに押し付ける部品押付機構３０とを有する。

公开(公告)号：WO2022000011A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/AT2021/060232

申请日：2021-07-02

申请人： TECHNISCHE UNIVERSITÄT WIEN

发明人： OPHOVEN, Marcus Alexander Nikolai ,  SCHMIDBAUER, Christina ,  SCHLUND, Sebastian ,  KÜFFNER-MCCAULEY, Hans ,  CLEMENZ, Christian

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/04 ,  B25J15/0433 ,  B25J15/0491

摘要： Werkzeughalterung (3) zur lösbaren Verbindung mit einem Zwei-Backen-Greifer (2) an einem Roboterarm, insbesondere einer kollaborationsfähigen Robotereinrichtung (1) für die Mensch-Maschine-Interaktion, aufweisend: einen Grundkörper (4), eine Aussparung (5) zur Aufnahme des Zwei-Backen-Greifers (2) am Roboterarm, eine Aufnahmeöffnung (6) zur Aufnahme eines Werkzeugs (7), insbesondere eines Stabwerkzeugs, beispielsweise eines Akkuschraubers.

公开(公告)号：WO2021224123A1

公开(公告)日：2021-11-11

申请号：PCT/EP2021/061379

申请日：2021-04-30

申请人： BAYER AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： WITSCH, Daniel

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J11/00 ,  B25J15/04

摘要： Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Transfer eines magnetischen Dipolstabs sowie einen Roboter mit einem Roboterarm, an dem die Greifvorrichtung befestigt ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Magazin zur Bereitstellung eines oder mehrerer magnetischer Dipolstäbe, ein System zum Transfer eines magnetischen Dipolstabs sowie die Verwendung des Systems. Die Greifvorrichtung für einen magnetischen Dipolstab weist einen Metallbolzen aus einem ferromagnetischen Material auf, dessen Durchmesser kleiner ist als der Durchmesser des magnetischen Dipolstabs. Der Metallbolzen kann mindestens zwei verschiedene Positionen einnehmen, wobei der Dipolstab in der ersten Position am vorderen Ende des magnetischen Dipolstabs haftet und beim Übergang in die zweiten Position vom vorderen Ende des magnetischen Dipolstabs abgestreift wird.

公开(公告)号：WO2021223631A1

公开(公告)日：2021-11-11

申请号：PCT/CN2021/090304

申请日：2021-04-27

申请人： 深圳蓝胖子机器智能有限公司

发明人： 谢争 ,  王涛

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08 ,  B25J15/04

摘要： 一种手指可拆卸的灵巧手，包括灵巧手手掌（10）和若干灵巧手手指（20），灵巧手手掌（10）上安装有若干个手指安装槽体（101），用于插接安装灵巧手手指（20），还包括：安装在手指安装槽体（101）内的锁扣组件（102）；设置在灵巧手手指（20）插接一端的锁块（201）；锁扣组件（102）与锁块（201）可锁固连接配合，用于灵巧手手指（20）和手指安装槽体（101）的装配和拆卸。