自动驾驶仪
81. 基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪
申请号: CN201210325358.2
申请日: 2012-09-05
公开（公告）号: CN102830708B
公开（公告）日: 2014-10-15
发明人: 耿庆波; 刘浪华; 费庆; 田培岗; 王晓平
本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
更多82. 一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统
申请号: CN201010134244.0
申请日: 2010-03-29
公开（公告）号: CN102205877A
公开（公告）日: 2011-10-05
发明人: 金安迪; 张以成
本发明公开了一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统，采用飞行模拟软件、六自由度转台、自动驾驶仪三个模块的数据循环通讯；通过中央主控系统实现自动驾驶仪采集六自由度转台的输出姿态数据，并经分析计算得到对此时飞行的矫正控制指令，控制指令通过中央主控系统传递给飞行模拟软件，对飞行姿态进行修正，飞行模拟软件通过中央主控系统再次将经过自动驾驶仪修正后的位置姿态数据经主控程序传递给六自由度转台，六自由度转台产生修正后的飞行姿态，通过中央主控系统计算飞行模拟软件的姿态数据与六自由度转台的姿态输出数据，得到对自动驾驶仪性能评价的响应时间、控制准确性的技术参数。
更多83. BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法
申请号: CN201610479531.2
申请日: 2016-06-27
公开（公告）号: CN106200655A
公开（公告）日: 2016-12-07
发明人: 荣海军; 鲍容憬; 王力; 杨朝旭; 李长军; 吴思思
本发明公开了一种BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法：首先，建立了BTT导弹的状态方程模型；其次选用RBF神经网络方法来补偿BTT导弹状态方程的建模误差；然后利用Backstepping方法推导出控制输入，从而设计出BTT导弹稳定的控制器；最后，将导弹模型解算移植于FPGA内来实现，自动驾驶仪运行时，输入期望姿态信号和初始状态向量至控制器中，由控制器计算出控制输入即舵偏角，将其送入模型解算器中解算得出BTT导弹的新姿态信息，再将所有状态信号存入存储器FIFO中，由此形成循环；仿真结果表明该自动驾驶仪既取得了较好的控制效果又大大缩短了仿真时间，能够满足实时性的要求。
更多84. 一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法
申请号: CN201510582670.3
申请日: 2015-09-14
公开（公告）号: CN105159311A
公开（公告）日: 2015-12-16
发明人: 朱伟
本发明公开了一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法。在控制结构上采用传统成熟的带伪姿态角的三回路过载跟踪模式，使自动驾驶仪的三个主导极点重合于实轴上，且重合位置在保证系统稳定裕度以及反向超调极小的基础上，尽量远离虚轴，以提高快速响应的能力；该设计方法在当前控制系统的基础上尽量提升自动驾驶仪的快速响应能力，且同时避免出现任何正向超调，以实现过载指令的平滑跟踪，大大地减小了自动驾驶仪对捷联导引头目标识别算法的不利影响，极大地提升了最终的命中精度；此外，该方法还具有算法简单，易于工程实现的优点。
更多85. 一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法及电路
申请号: CN201911358425.9
申请日: 2019-12-25
公开（公告）号: CN110979640B
公开（公告）日: 2023-03-24
发明人: 那韵奇; 朱铁夫; 郑金磊; 毕道明
本申请提供了一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法，所述杆力传感器设置在集成式驾驶杆力传感器内，且所述杆力传感器通过力传感器调整盒实现自动驾驶仪的控制，所述方法包括：获取杆力传感器输出的纵向信号和横向信号；将所述纵向信号和横向信号分别进行前级放大和后级放大；若放大后的纵向信号在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，且放大后的横向信号同样在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，则接通自动驾驶仪；若放大后的纵向信号和横向信号中任一信号超出任一极限阈值范围，则断开驾驶仪系统。本申请提供的方法精度及灵敏度高、可靠性好，且对驾驶员来说具有更加直接、方便的优势。
更多86. 无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机
申请号: CN201810876750.3
申请日: 2018-08-03
公开（公告）号: CN108803645B
公开（公告）日: 2021-07-13
发明人: 王进; 王陈; 任斌
本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。
更多87. 一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法
申请号: CN201611087472.0
申请日: 2016-11-30
公开（公告）号: CN107065817B
公开（公告）日: 2020-11-06
发明人: 靳方留
本发明涉及飞机飞行控制系统技术领域，特别涉及一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：通过检测模块实时检测飞机预定状态下的当前纵向参数和当前横向参数；通过数据对比模块将任务导航系统接收的当前纵向参数与给定纵向参数、当前横向参数与给定横向参数进行对比，得到纵向参数差值和横向参数差值；判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否超范围。本发明的基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法，通过判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否同时在预定值范围内，从而准确判断所述自动驾驶仪是否故障，确保安全。
更多88. 飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器
申请号: CN202010262624.6
申请日: 2020-04-07
公开（公告）号: CN111176333B
公开（公告）日: 2020-08-28
发明人: 饶丹; 王陈; 刘述超
本申请提出一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及飞行控制技术领域，在接收到长机发送的长机飞行参数后，根据长机飞行参数中包含的长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，计算获得僚机按照L1导引法飞行时的僚机导引坐标，从而调整僚机的控制输出，以使僚机朝向僚机导引坐标飞行；相比于现有技术，使得僚机无需再利用自身相对于长机的实际位置计算控制量，以跟随长机飞行，而是利用L1导引法，跟随实时计算出的僚机导引坐标进行飞行，能够避免僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化时，僚机难以跟随长机的情况，从而提升僚机飞行时的控制精度。
更多89. 一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法及电路
申请号: CN201911358425.9
申请日: 2019-12-25
公开（公告）号: CN110979640A
公开（公告）日: 2020-04-10
发明人: 那韵奇; 朱铁夫; 郑金磊; 毕道明
本申请提供了一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法，所述杆力传感器设置在集成式驾驶杆力传感器内，且所述杆力传感器通过力传感器调整盒实现自动驾驶仪的控制，所述方法包括：获取杆力传感器输出的纵向信号和横向信号；将所述纵向信号和横向信号分别进行前级放大和后级放大；若放大后的纵向信号在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，且放大后的横向信号同样在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，则接通自动驾驶仪；若放大后的纵向信号和横向信号中任一信号超出任一极限阈值范围，则断开驾驶仪系统。本申请提供的方法精度及灵敏度高、可靠性好，且对驾驶员来说具有更加直接、方便的优势。
更多90. 用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置
申请号: CN201480016507.4
申请日: 2014-04-05
公开（公告）号: CN105324636B
公开（公告）日: 2018-11-02
发明人: B·吉斯勒; M·赖歇尔; S·克拉斯
本发明涉及一种用于运行具有自动驾驶仪(34)的机动车(18)的导航系统(20，20’)的方法，其中，该自动驾驶仪(34)设计成，在激活状态下在无人驾驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向和横向控制。本发明的目的是，使机动车使用者能够有目的地或者按照计划地使用自动驾驶仪。为此在本方法中通过导航系统(20，20’)针对使用者的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)。利用交通数据并且基于给定的自动驾驶仪(34)激活条件确定，在哪条道路(12，14，16)上能够预期激活自动驾驶仪(34)。
更多91. 一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法
申请号: CN201611087472.0
申请日: 2016-11-30
公开（公告）号: CN107065817A
公开（公告）日: 2017-08-18
发明人: 靳方留
本发明涉及飞机飞行控制系统技术领域，特别涉及一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：通过检测模块实时检测飞机预定状态下的当前纵向参数和当前横向参数；通过数据对比模块将任务导航系统接收的当前纵向参数与给定纵向参数、当前横向参数与给定横向参数进行对比，得到纵向参数差值和横向参数差值；判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否超范围。本发明的基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法，通过判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否同时在预定值范围内，从而准确判断所述自动驾驶仪是否故障，确保安全。
更多92. 飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器
申请号: CN201911323630.1
申请日: 2019-12-20
公开（公告）号: CN111007875B
公开（公告）日: 2023-10-27
发明人: 刘夯; 饶丹; 刘述超; 郭有威; 王陈
本申请提出一种飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及航测技术领域，在自动驾驶仪判定接收的任务规划信息满足任务规划条件时，基于该任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块，然后利用获得的任务规划参数对该任务区块进行处理，得到飞行任务，接着遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件，相比于现有技术，使自动驾驶仪规划能够先在二维平面规划出飞行任务，再通过设定飞行条件的方式遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，从而使自动驾驶仪能够具有飞行任务规划能力，进而使自动驾驶仪能够在无法接收新的飞行任务时，可以自主规划飞行任务，确保能够正常的执行任务。
更多93. 一种高动态飞行器自动驾驶仪设计方法及装置
申请号: CN202311521165.9
申请日: 2023-11-15
公开（公告）号: CN117389326A
公开（公告）日: 2024-01-12
发明人: 沈凯; 刘迎新; 仇嘉泰; 胡宇辉
本发明公开一种高动态飞行器自动驾驶仪设计方法及装置，涉及高动态飞行器技术领域，能够解决飞行器输出跟踪任务中传统最优控制算法的非线性误差大，过分依赖模型的技术问题，并改善角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。其方案为：获取高动态飞行器传感器观测的输出参数，同时获取期望过载，利用输出参数和期望过载评估控制策略并更新控制增益，并执行控制动作，控制动作由所更新的控制增益确定。相对现有技术而言，本发明提供的技术方案使用了角加速度计，并开发了基于观测数据驱动的强化学习算法，进而能够在线更新迭代控制策略，降低了对模型信息的依赖性，同时改善了角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。
更多94. 无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法
申请号: CN202310416436.8
申请日: 2023-04-18
公开（公告）号: CN116483081A
公开（公告）日: 2023-07-25
发明人: 李鹏; 欧阳西; 刘娣
本发明提出一种新型无人系统有限时间自适应自动驾驶仪的控制方法，针对目前标准自动驾驶仪普遍存在的无法处理系统不确定性的问题，本发明基于有限时间滑模控制算法框架，设计规避奇异且连续的切换有限时间滑模面，提出有限时间自适应率来实时跟踪补偿无人系统的不确定性，从而设计一种无人系统有限时间自适应滑模控制自动驾驶仪方案，达到增强系统的鲁棒性和自适应性的目的，设计方案具有即插即用的模块化特点。该自动驾驶仪方案不但能应用于多种无人系统，同时对系统中普遍存在的不确定性问题具有很好的跟踪补偿效应，在系统出现不确定的参数变化和干扰情况下，提出的有限时间自适应控制方法能够让系统实现有限时间最终一致有界稳定。
更多95. 基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统
申请号: CN201710610691.0
申请日: 2017-07-25
公开（公告）号: CN107450313A
公开（公告）日: 2017-12-08
发明人: 许玥; 甄子洋; 杨政
本发明公开了基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，涉及航空宇航推进控制技术领域，能够针对含有参数不确定的无人机模型，为无人机设计能够快速、精确跟踪期望速度、高度、航向等指令的自动驾驶仪控制系统。本发明将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。
更多96. 用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置
申请号: CN201480016507.4
申请日: 2014-04-05
公开（公告）号: CN105324636A
公开（公告）日: 2016-02-10
发明人: B·吉斯勒; M·赖歇尔; S·克拉斯
本发明涉及一种用于运行具有自动驾驶仪(34)的机动车(18)的导航系统(20，20’)的方法，其中，该自动驾驶仪(34)设计成，在激活状态下在无人驾驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向和横向控制。本发明的目的是，使机动车使用者能够有目的地或者按照计划地使用自动驾驶仪。为此在本方法中通过导航系统(20，20’)针对使用者的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)。利用交通数据并且基于给定的自动驾驶仪(34)激活条件确定，在哪条道路(12，14，16)上能够预期激活自动驾驶仪(34)。
更多97. 一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪
申请号: CN201210548065.0
申请日: 2012-12-18
公开（公告）号: CN102981509B
公开（公告）日: 2015-07-08
发明人: 雍升; 莫宏伟; 孙泽波; 徐立芳
一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪属于无人飞行器领域，特别涉及一种无人机自动驾驶仪；该自动驾驶仪包括微处理器系统（1），连接微处理器系统（1）输入端的传感系统（2），连接微处理器系统（1）双向数据端的无线通讯接口（3）以及连接微处理器系统（1）输出端的控制信号输出接口（4）；这种模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机和四旋翼无人机、直升机，稳定性高，成本低。
更多98. 一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪
申请号: CN201210548065.0
申请日: 2012-12-18
公开（公告）号: CN102981509A
公开（公告）日: 2013-03-20
发明人: 雍升; 莫宏伟; 胡家祺; 孙泽波; 徐立芳
一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪属于无人飞行器领域，特别涉及一种无人机自动驾驶仪；该自动驾驶仪包括微处理器系统（1），连接微处理器系统（1）输入端的传感系统（2），连接微处理器系统（1）双向数据端的无线通讯接口（3）以及连接微处理器系统（1）输出端的控制信号输出接口（4）；这种模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机和四旋翼无人机、直升机，稳定性高，成本低。
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