自主无人机着陆装置
1. 一种无人机自主动态着陆装置及其着陆方法
申请号: CN202310830635.3
申请日: 2023-07-07
公开（公告）号: CN116873256A
公开（公告）日: 2023-10-13
发明人: 亚德; 唐亮
本发明涉及无人机自主着陆技术领域，尤其涉及一种无人机自主动态着陆装置及其着陆方法，着陆装置包括着陆平台、基座、电动起降机构、电磁推动机构、保护锥、对接码和着陆码，基座位于着陆平台的上方，保护锥通过电动起降机构固定在基座上，电磁推动机构安装于保护锥的中心，对接码在保护锥上方垂直固定，着陆码水平固定在着陆平台上。本发明可满足无人机远距离定位、近距离定位、动态着陆等多种应用场景。
更多2. 一种无人机自主着陆的控制方法及装置
申请号: CN201611028541.0
申请日: 2016-11-21
公开（公告）号: CN106557089B
公开（公告）日: 2019-11-01
发明人: 曹飞; 吴华
本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。
更多3. 一种无人机自主着陆的控制方法及装置
申请号: CN201611028541.0
申请日: 2016-11-21
公开（公告）号: CN106557089A
公开（公告）日: 2017-04-05
发明人: 曹飞; 吴华
本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。
更多4. 无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置
申请号: CN201510533074.6
申请日: 2015-08-27
公开（公告）号: CN105204515B
公开（公告）日: 2018-04-10
发明人: 王森林; 陈龙祥; 谢媚娜
本发明提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。该无人机自主着陆的测量解析方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本发明，提高了无人机的着陆控制精度。
更多5. 无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置
申请号: CN201510533074.6
申请日: 2015-08-27
公开（公告）号: CN105204515A
公开（公告）日: 2015-12-30
发明人: 石一磊; 王森林
本发明提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。该无人机自主着陆的测量解析方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本发明，提高了无人机的着陆控制精度。
更多6. 基于视觉的无人机自主着陆导引装置及导引方法
申请号: CN201410436145.6
申请日: 2014-08-29
公开（公告）号: CN104215239A
公开（公告）日: 2014-12-17
发明人: 张艳宁; 杨涛; 陈挺; 余瑞; 张晓强; 冉令燕; 卓涛
本发明涉及一种基于视觉的无人机自主着陆导引装置及导引方法，利用在跑道两侧布置的已经过离线标定好的测量相机，实时检测进入自主导引降落航道后的搭载在无人机正前方的强光标志灯，利用经过大场景范围精确标定后的四个相机进行双目立体视觉测量技术获取无人机的三维空间位置信息进行无人机跟踪和定位，实时求解无人机位置和速度等飞行参数，并通过无线传输数据链将飞行参数传给飞行控制系统，飞控系统则根据无人机当前状态调整飞行参数保持飞机平稳飞行，从而实现无人机的精准自主着陆。
更多7. 一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质
申请号: CN202010130509.3
申请日: 2020-02-28
公开（公告）号: CN111324145B
公开（公告）日: 2022-08-16
发明人: 许华荣; 翁丽芬; 谢晓琦
本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。
更多8. 一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质
申请号: CN202010130509.3
申请日: 2020-02-28
公开（公告）号: CN111324145A
公开（公告）日: 2020-06-23
发明人: 许华荣; 翁丽芬; 谢晓琦
本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。
更多9. 基于视觉的无人机自主着陆导引装置实现的导引方法
申请号: CN201410436145.6
申请日: 2014-08-29
公开（公告）号: CN104215239B
公开（公告）日: 2017-02-08
发明人: 张艳宁; 杨涛; 陈挺; 余瑞; 张晓强; 冉令燕; 卓涛
本发明涉及一种基于视觉的无人机自主着陆导引装置及导引方法，利用在跑道两侧布置的已经过离线标定好的测量相机，实时检测进入自主导引降落航道后的搭载在无人机正前方的强光标志灯，利用经过大场景范围精确标定后的四个相机进行双目立体视觉测量技术获取无人机的三维空间位置信息进行无人机跟踪和定位，实时求解无人机位置和速度等飞行参数，并通过无线传输数据链将飞行参数传给飞行控制系统，飞控系统则根据无人机当前状态调整飞行参数保持飞机平稳飞行，从而实现无人机的精准自主着陆。
更多10. 一种基于DenseHR-Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置
申请号: CN202010925792.9
申请日: 2020-09-04
公开（公告）号: CN112069997A
公开（公告）日: 2020-12-11
发明人: 胡天江; 李铭慧; 郑勋臣; 潘亮; 王勇
本发明公开了一种基于DenseHR‑Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置，所述方法包括：通过地面摄像机拍摄无人机的RGB三通道图像后进行图像预处理，得到统一标准尺寸的RGB图像；通过搭建DenseHR‑Net目标检测网络模型对RGB图像进行无人机的关键区域检测定位，识别图像中的若干个关键区域的最小外接矩形检测框；根据预设的优先级策略，从图像中的若干个关键区域选取其中一个作为关键点坐标区域，提取出关键点坐标区域的最小外接矩形检测框的中心点坐标，作为无人机着陆的关键点坐标。本发明采用深度学习网络DenseHR‑Net对无人机各位置进行目标检测，能够有效提取无人机自主着陆目标，提高无人机各位置的定位精度，同时避免出现机头误检或漏检的情况，并增强了检测算法的鲁棒性。
更多11. 一种采用图像引导的无人机自主着陆方法及其实施装置
申请号: CN201811307615.3
申请日: 2018-11-05
公开（公告）号: CN109407700A
公开（公告）日: 2019-03-01
发明人: 赵骞; 韩金辉; 徐茂; 王强; 秦钢
本发明适用于无人机着陆技术领域，提供了一种采用图像引导的无人机自主着陆方法及其实施装置，着陆方法具体是，无人机自主着陆时，无人机首先在GPS信号的引导下，飞行到离降落点一定距离的上空，此时无人机自带的机载摄像机能够识别地面上的降落点；无人机根据位于降落点内的若干个灯组成的点阵亮度的变化构成的脉冲信号，飞行调整到降落点的正上方；然后无人机自主下降，无人机下降的过程中，会根据若干个灯组成的点阵的图样的方向调整自身姿态；最后，无人机降落至由若干个灯组成的点阵图样中心点，完成降落；本发明成本低、精度高，能使无人机在降落点环境差的情况下精准降落。
更多12. 一种基于DenseHR-Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置
申请号: CN202010925792.9
申请日: 2020-09-04
公开（公告）号: CN112069997B
公开（公告）日: 2023-07-28
发明人: 胡天江; 李铭慧; 郑勋臣; 潘亮; 王勇
本发明公开了一种基于DenseHR‑Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置，所述方法包括：通过地面摄像机拍摄无人机的RGB三通道图像后进行图像预处理，得到统一标准尺寸的RGB图像；通过搭建DenseHR‑Net目标检测网络模型对RGB图像进行无人机的关键区域检测定位，识别图像中的若干个关键区域的最小外接矩形检测框；根据预设的优先级策略，从图像中的若干个关键区域选取其中一个作为关键点坐标区域，提取出关键点坐标区域的最小外接矩形检测框的中心点坐标，作为无人机着陆的关键点坐标。本发明采用深度学习网络DenseHR‑Net对无人机各位置进行目标检测，能够有效提取无人机自主着陆目标，提高无人机各位置的定位精度，同时避免出现机头误检或漏检的情况，并增强了检测算法的鲁棒性。
更多13. 无人机自主着陆的测量解析装置及控制装置
申请号: CN201520652253.7
申请日: 2015-08-27
公开（公告）号: CN205028160U
公开（公告）日: 2016-02-10
发明人: 石一磊; 王森林
本实用新型提供了一种无人机自主着陆的测量解析装置及控制装置。该无人机自主着陆的测量解析装置，包括：第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本实用新型，提高了无人机的着陆控制精度。
更多14. 一种采用图像引导的无人机自主着陆方法的实施装置
申请号: CN201821811217.0
申请日: 2018-11-05
公开（公告）号: CN209674239U
公开（公告）日: 2019-11-22
发明人: 赵骞; 韩金辉; 徐茂; 王强; 秦钢
本实用新型适用于无人机着陆技术领域，提供了一种采用图像引导的无人机自主着陆方法的实施装置，包括降落点和无人机；降落点上设置有点阵，点阵由若干个灯在降落点上排列组成，点阵能够通过设置，显示规定的图样，并按照规定的频率闪烁；无人机底部设置有机载摄像机，机载摄像机内设置有图像处理器，图像处理器电性连接无人机的中央控制器，无人机上设置有GPS接收器；本实用新型通过在降落点上设置了由若干个灯组成的点阵，无人机通过机载摄像机识别点阵的闪烁频率、显示图样能够准确着陆到降落点上；同时，点阵由若干个灯组成，生产成本低，能够在一定程度上克服能见度下降、距离较远、拍摄角度较大等难以识别图样的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
更多15. 用于倾斜非平稳平台的无人机自主降落方法
申请号: CN201810785484.3
申请日: 2018-07-17
公开（公告）号: CN108536167A
公开（公告）日: 2018-09-14
发明人: 周志权; 赵占锋; 赵宜楠; 姜佩贺
用于倾斜非平稳平台的无人机自主降落方法，属于无人机技术领域，本发明为解决现有降落方法在倾斜非平稳平台上降落会发生侧翻和受损的问题。本发明所述自主降落方法的具体过程为：在着陆场喷涂或粘贴特定图案标识，该图案标识为经过图像采集和处理后，能够反映着陆场俯仰角信息的特定图案；在无人机上增配图像采集装置和处理器；图像采集装置获取着陆场的图案标识，将采集的图像发送至处理器，处理器根据图像透视信息获取无人机相对于着陆场的俯仰角数据，无人机根据该俯仰角数据实时动态调整飞行姿态，使起落架与着陆场平行，重复该过程至无人机平稳着陆。本发明用于无人机的降落。
更多16. 一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法
申请号: CN202011604372.7
申请日: 2020-12-29
公开（公告）号: CN112686149B
公开（公告）日: 2024-03-19
发明人: 任少洁; 陈丁; 马元宏; 胡强; 张业华
本发明提出了一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法、系统、装置、电子设备及存储介质，所述方法通过实时识别、跟踪图像中跑道线和地平线；基于摄影几何知识求解固定翼无人机的位姿；根据固定翼无人机的位姿数据控制所述固定翼无人机准确着陆，在GPS应用场景受限且受干扰、GPS或者惯性导航失效的情况下无人机仍然可以借助跑道图像实现安全自主着陆。
更多17. 一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法
申请号: CN202011604372.7
申请日: 2020-12-29
公开（公告）号: CN112686149A
公开（公告）日: 2021-04-20
发明人: 任少洁; 陈丁; 马元宏; 胡强; 张业华
本发明提出了一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法、系统、装置、电子设备及存储介质，所述方法通过实时识别、跟踪图像中跑道线和地平线；基于摄影几何知识求解固定翼无人机的位姿；根据固定翼无人机的位姿数据控制所述固定翼无人机准确着陆，在GPS应用场景受限且受干扰、GPS或者惯性导航失效的情况下无人机仍然可以借助跑道图像实现安全自主着陆。
更多18. 一种垂直起降无人机移动平台自主着陆的控制方法及系统
申请号: CN202010978134.6
申请日: 2020-09-17
公开（公告）号: CN112099527A
公开（公告）日: 2020-12-18
发明人: 缪志强; 林杰; 王耀南; 张辉; 钟杭; 刘理
本发明公开了一种垂直起降无人机在移动平台上自主着陆的控制方法及系统，该方法首先建立垂直起降无人机和移动平台的相对运动学模型，估计出移动平台相对其自身的精确三维位置和姿态，之后采用预定性能规范误差变换方法及基于该方法的反演控制方法实现垂直起降无人机在移动平台上自主着陆。基于误差变换的反演控制方法有效解决其他反演控制方法中“组合爆炸”的问题，保证输出误差沿绝对衰减时间函数收敛到预定义的残差集，并且最大过冲低于预定水平。该系统包含垂直起降无人机、单目视觉装置、自主着陆控制模块、AprilTag视觉基准系统、移动平台，通过最少的传感器与低复杂度的控制方法使得垂直起降无人机载荷低，自主着陆的机动性强。
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