发明授权
CN101428657B 欠驱动双足步行机器人行走机构
失效 - 权利终止
- 专利标题: 欠驱动双足步行机器人行走机构
- 专利标题(英): Propel mechanism of underactuated biped walk robot
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申请号: CN200810051607.7申请日: 2008-12-16
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公开(公告)号: CN101428657B公开(公告)日: 2011-02-02
- 发明人: 田彦涛 , 隋振 , 崔相吉 , 张佩杰 , 赵红杰 , 洪伟 , 刘振泽 , 宿建乐 , 肖家栋 , 陈鸿帅
- 申请人: 吉林大学
- 申请人地址: 吉林省长春市前进大街2699号
- 专利权人: 吉林大学
- 当前专利权人: 吉林大学
- 当前专利权人地址: 吉林省长春市前进大街2699号
- 代理机构: 长春吉大专利代理有限责任公司
- 代理商 朱世林
- 主分类号: B62D57/032
- IPC分类号: B62D57/032 ; B25J17/00
摘要:
一种欠驱动双足步行机器人行走机构涉及机器人领域,特别涉及欠驱动双足步行机器人领域。主要由手臂、上身、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成,共10个DOF自由度,在这10个自由度中,仅对3个自由度进行驱动,其中膝关节、踝关节不进行驱动,双臂分别通过机械链接机构与对侧的腿联动,髋关节采用集成联动-驱动髋关节机构(6),主要由髋关节器件安装板(13)、角平分线联动机构(15)、驱动电动机不完全齿轮传动机构(11)、双向驱动机构(12)四个部分组成;机器人双脚采用双层结构的多模式弹性脚。本发明设计的欠驱动双足步行机器人机构简单,采用灵活、高能量效率的驱动系统设计,只需要简单控制就能产生连贯、自然的仿人行走步态。
公开/授权文献
- CN101428657A 欠驱动双足步行机器人行走机构 公开/授权日:2009-05-13
IPC分类: