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公开(公告)号：CN117078956A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311128982.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种为了解决现有技术缺陷提出了一种基于点云并行多尺度特征提取和注意力机制的点云分类分割网络Parallel‑Net，具体涉及一种基于点云多尺度并行特征提取和注意力机制的点云分类分割网络，旨在提升准确率。该方法采用并行多尺度特征提取和交叉注意力机制，包括以下步骤：1)输入点云数据，进行特征学习；2)通过降采样算法进行特征抽取和采样；3)引入自注意力机制计算位置相关性；4)使用交叉注意力处理多个下采样后的点云特征；5)应用上采样算法传递特征信息。该发明能有效提取3D点云特征，提高点云分类和实体分割准确率。
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公开(公告)号：CN116740121A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310707836.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/194 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种基于专用神经网络和图像预处理的秸秆图像分割方法，以提高秸秆图像分割的准确率和效率，并实现复杂度和准确率的平衡。旨在解决秸秆农学图像分割任务。该算法首先通过无人机采集彩色RGB图像，并使用随机截取技术将图像尺寸限制为512×384，制作Straw320数据集用于后续网络的训练与测试。接下来，提出了一种秸秆图像灰度化方法，旨在保持图像的区分度同时降低后续模型的复杂度。最后，引入了秸秆混合网络(SMN)，用于处理预处理后的图像。该网络包括位置编码模块，以增强秸秆图像的相对信息，并采用平衡复杂度和准确率的混合特征提取模块。
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公开(公告)号：CN112606033A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011405192.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括：多个柔性压力传感器、固定指、驱动指、凹状掌垫、传动机构、舵机、调节机构和手爪支架。柔性压力传感器分别贴附在凹状掌垫和驱动指内表面，凹状掌垫采用弹性复合材料，表面贴附柔性压力传感器；通过调节机构可以改变固定指与凹状掌面的角度。本发明专利结合机械臂或者刚性杆，可以完成柔顺抓取物体任务：当物体与凹状柔性压力传感器之间的接触力达到预设值后，微型控制器接收抓取信号并发送控制指令使驱动手指执行抓握动作，根据驱动指表面柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微型控制器控制舵机施加合理的抓取力度。本装置具有抓取稳定、防止物体破损和抓取时机准确的特性。
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公开(公告)号：CN110641496A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910925905.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应管联网轨道车座椅及其控制系统；该控制系统包括车体上安装的振动加速度传感器和陀螺仪传感器、车前方安装的摄像头和GPS、座椅底部的陀螺仪传感器和振动加速度传感器、座椅底部的车载通信单元、座椅底部的车载存储单元和座椅底部的车载控制器，本发明通过轨道车对当前行驶条件下所感知到的环境数据输入到车载控制器，利用神经网络对前方可能出现的颠簸和路面存在坡度进行预判，再向电动推杆输出动作信号实现管联网轨道车座椅振动、姿态的主动调节，解决了管联网轨道车对前方可能出现的颠簸和路面存在坡度进行预判和管联网轨道车座椅只能被动减震、无法改变座椅支撑方向的问题。
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公开(公告)号：CN110103862A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910422277.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种车载隔振平台用压电能量回收底座，该底座包括底座承载模组、压电能量回收模组、底座边固定模块和底座角固定模块，两块所述压电能量回收模组承装设置在底座承载模组内，四个底座边固定模块布置在底座承载模组的每条边的中间位置，四个底座角固定模块布置在底座承载模组的四个顶角位置，所述底座边固定模块和底座角固定模块的作用是用于将底座承载模组和车载箱体紧密固定。该回收底座能够回收路面激励和车载动力源产生的振动能量，在长期无能源补给的野外科考任务车补充能源，其承载隔振平台起到固定和保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108860148A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810605550.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。
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公开(公告)号：CN101422907B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810051606.2
申请日：2008-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。
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公开(公告)号：CN101422907A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810051606.2
申请日：2008-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮－链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。
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公开(公告)号：CN114818343B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210479406.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种超声辅助切削加工回弹量预测与表征方法，首先结合最小未变形切削厚度与无限剪切应变原理计算加工过程中金属死区的位置，然后根据瞬时切削厚度的不同值，引入滑移线场理论与赫兹接触理论，并综合考虑有效前角以及有效剪切角对加工过程的影响，探究了最小未变形切削厚度、刀具参数、超声振动参数以及机床加工参数对超声辅助振动切削加工回弹预测与表征的影响。本发明综合运用了无限剪切应变理论、滑移线场理论以及赫兹接触理论，考虑了最小未变形切削厚度、超声振动参数、刀具参数以及机床加工参数的影响，建立了不同切削厚度下回弹量的分段预测模型。
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公开(公告)号：CN113878418B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111259914.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人，包括摄像头、辅助支撑模块、变径支撑模块、主动式万向节、抛光打磨变径模块、抛光打磨模块，所述摄像头固定在辅助支撑模块前端，辅助支撑模块固定在变径支撑模块前端，变径支撑模块后端通过主动式万向节与所述抛光打磨变径模块连接，抛光打磨模块与抛光打磨变径模块的支撑杆铰接。本发明使得弯管内壁检测系统以及弯管内壁加工系统相结合，且能够通过大角度弯头，还具有不同管径的自适应能力。
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