公开(公告)号：CN101428656B

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN200810051605.8

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  宿建乐 ,  刘振泽 ,  肖家栋 ,  黄笑亮

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。

公开(公告)号：CN101428657A

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：CN200810051607.7

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  洪伟 ,  刘振泽 ,  宿建乐 ,  肖家栋 ,  陈鸿帅

IPC分类号： B62D57/032 ,  B25J17/00

摘要： 一种欠驱动双足步行机器人行走机构涉及机器人领域，特别涉及欠驱动双足步行机器人领域。主要由手臂、上身、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共10个DOF自由度，在这10个自由度中，仅对3个自由度进行驱动，其中膝关节、踝关节不进行驱动，双臂分别通过机械链接机构与对侧的腿联动，髋关节采用集成联动－驱动髋关节机构(6)，主要由髋关节器件安装板(13)、角平分线联动机构(15)、驱动电动机不完全齿轮传动机构(11)、双向驱动机构(12)四个部分组成；机器人双脚采用双层结构的多模式弹性脚。本发明设计的欠驱动双足步行机器人机构简单，采用灵活、高能量效率的驱动系统设计，只需要简单控制就能产生连贯、自然的仿人行走步态。

公开(公告)号：CN101422907B

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN200810051606.2

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  卢辉遒 ,  刘振泽 ,  黄笑亮 ,  肖家栋 ,  宿建乐

IPC分类号： B25J17/00 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。

公开(公告)号：CN101422907A

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200810051606.2

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  卢辉遒 ,  刘振泽 ,  黄笑亮 ,  肖家栋 ,  宿建乐

IPC分类号： B25J17/00 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮－链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。

公开(公告)号：CN101428657B

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN200810051607.7

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  洪伟 ,  刘振泽 ,  宿建乐 ,  肖家栋 ,  陈鸿帅

IPC分类号： B62D57/032 ,  B25J17/00

摘要： 一种欠驱动双足步行机器人行走机构涉及机器人领域，特别涉及欠驱动双足步行机器人领域。主要由手臂、上身、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共10个DOF自由度，在这10个自由度中，仅对3个自由度进行驱动，其中膝关节、踝关节不进行驱动，双臂分别通过机械链接机构与对侧的腿联动，髋关节采用集成联动-驱动髋关节机构(6)，主要由髋关节器件安装板(13)、角平分线联动机构(15)、驱动电动机不完全齿轮传动机构(11)、双向驱动机构(12)四个部分组成；机器人双脚采用双层结构的多模式弹性脚。本发明设计的欠驱动双足步行机器人机构简单，采用灵活、高能量效率的驱动系统设计，只需要简单控制就能产生连贯、自然的仿人行走步态。

公开(公告)号：CN101428656A

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：CN200810051605.8

申请日：2008-12-16

申请人： 吉林大学

发明人： 田彦涛 ,  隋振 ,  崔相吉 ,  张佩杰 ,  赵红杰 ,  宿建乐 ,  刘振泽 ,  肖家栋 ,  黄笑亮

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。