发明授权
- 专利标题: 磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法
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申请号: CN201110385513.5申请日: 2011-11-28
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公开(公告)号: CN102506891B公开(公告)日: 2014-10-15
- 发明人: 廖孝勇 , 孙棣华 , 刘卫宁 , 赵敏 , 郑林江 , 郭磊 , 孙焕山
- 申请人: 重庆大学
- 申请人地址: 重庆市沙坪坝区沙正街174号
- 专利权人: 重庆大学
- 当前专利权人: 重庆恒盛德科技有限公司
- 当前专利权人地址: 重庆市沙坪坝区沙正街174号
- 代理机构: 北京同恒源知识产权代理有限公司
- 代理商 赵荣之
- 主分类号: G01C22/00
- IPC分类号: G01C22/00
摘要:
本发明公开了一种磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法,包括以下步骤:步骤1:确定磁条或磁道钉的铺设间距L;步骤2:记录机器人在前进过程中,前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N1,N2;步骤3:通过以下里程计算公式计算出机器人当前的里程s:或式中,A表示磁条的长度,R表示磁道钉的半径,本发明通过科学设定磁道钉或磁条的铺设间隔,得到磁道钉或磁条磁场间的空隙,然后通过记录前后两排磁传感器组不能读到磁场的次数,并结合磁条或磁道钉的铺设间隔长度实现对机器人里程的检测,该方法计算简单、相对准确、不受外部环境影响,尽量克服了传统里程计算的缺陷,并节约自主轮式移动机器人的硬件成本和软件成本。
公开/授权文献
- CN102506891A 磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法 公开/授权日:2012-06-20