本发明涉及用于车队（1）行进的控制系统，所述车队包括引导车辆（L）以及自动跟随该引导车辆的一辆或多辆跟随车辆（F1、F2、…、Fi-1、Fi、…、Fn），引导车辆控制跟随车辆的运动，每一辆跟随车辆和引导车辆都包括通信装置（10，12），其中所述控制系统包括共同时基，它允许在控制点（tc）之前从所述引导车辆（L）向所述跟随车辆（F1、F2、…、Fi-1、Fi、…、Fn）中的至少一辆传送提议一个动作的控制命令。本发明进一步涉及车队中共同时基的使用方法以及涉及控制车队行进的方法。