本发明涉及一种轮毂电机驱动的四轮独立驱动电动汽车再生制动系统的控制方法。该方法基于理想制动力分配，综合考虑电机发电状态下的机械以及发电特性，使四个轮毂电机提供的制动力最大化，从而最大限度地提高能量回收效率。本再生控制方法包括如下步骤：a.整车控制器接受各项数据参数并计算出当前需求的制动强度和总的制动力；b.当整车进入制动状态，同时进行步骤c和d；c.根据理想制动力分配计算出前后轴所需的制动力；d.判断能否进行再生制动；e.根据前后轴的需求制动力和车辆行驶状态分配前后轴各自的电机制动力和机械制动力；f.电机控制器根据要求控制电机进行能量回收。本发明在分配前后轴电机制动力和机械制动力时综合考虑理想制动力分配和电机工作特性，实现电机发电功率最优化，使得制动能量回收最大化。