本发明涉及车辆制动系统。在该车辆制动系统中，如果在替换转换时，车辆的制动扭矩（T2）偏离所要求的制动扭矩（T1），则执行对于由电动发电机（MG）提供的制动扭矩（MG扭矩）的反馈校正，使得偏离（制动扭矩偏离ΔT）减小。从而，根据所要求的制动扭矩（T1）适当地控制组合扭矩（MG扭矩+ECB扭矩），而不管由液压制动器（62）提供的制动扭矩（ECB扭矩）的响应滞后如何。因此，抑制了由车辆的制动扭矩（T2）的瞬降导致的替换冲击。特别是，由于由电动发电机（MG）提供的制动扭矩（MG扭矩）在响应方面很出色，所以能够适当地抑制替换冲击，而不管由液压制动器（62）提供的制动扭矩（ECB扭矩）的响应滞后如何。