本发明涉及公路并道辅助和控制。车辆并道控制系统包括用于与至少一个远程车辆内的远程通信系统交换车辆位置和运动学数据的在主车辆内的主通信系统。车辆主处理器确定所述至少一个远程车辆和所述主车辆的相应位置和行驶路线。所述主处理器基于并道机动动作期间所述主车辆和远程车辆间的位置和预测行驶路线来确定交会时间。主车辆被设置成从所述主通信系统向所述远程通信系统发送主车辆意图消息以便在所述主车辆和所述至少一个远程车辆之间协商并道位置。所述主车辆通过使用经协商的并道位置来执行所述并道机动动作。