本发明公开一种防止误切换混凝土泵车工作状态的控制方法、装置和系统。其中在控制方法中，在混凝土泵车处于行驶状态时，检测动力输出开关是否发送切换信号。若检测到动力输出开关发送切换信号，从底盘控制器提取分动箱转速信号和变速箱状态信息。当分动箱转速为零、且变速箱处于空档状态时，向取力电磁阀发送换向控制信号，以便将混凝土泵车的工作状态切换为作业状态；同时向底盘控制器发送切换控制信号，以便底盘控制器调整发动机的输出动力。通过检测分动箱转速和变速箱状态，可准确获得混凝土泵车当前的工作状态，从而可有效避免因错误操作而导致的工作状态切换，并确保混凝土泵车安全可靠的工作。