本发明涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置包括第一控制部（8）和第二控制部（61），所述第一控制部控制车辆以执行自动驾驶，所述第二控制部控制所述车辆以在所述车辆基于驾驶者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式与所述车辆执行自动驾驶的自动驾驶模式之间进行转换，并且控制所述车辆以在所述自动驾驶被起动时进行从所述手动驾驶模式向过渡模式的变换并在所述车辆进行从所述手动驾驶模式向所述过渡模式的变换之后进行从所述过渡模式向所述自动驾驶模式的变换，其中用于在所述过渡模式下解除所述自动驾驶的第一解除要求比用于在所述自动驾驶模式下解除所述自动驾驶的第二解除要求更容易满足。