与对驱动扭矩进行控制的致动器的响应性能无关地实现期望的车体减振控制效果。车体减振控制装置具备：车体振动估计部(205)，其根据行驶过程中的输入信息来估计车体的簧上运动状态；以及扭矩指令值计算部(206)，其计算对在控制簧上运动状态时施加于发动机(106)的驱动扭矩指令值进行校正的校正扭矩值。该扭矩指令值计算部(206)具有：调节和调谐部(308、309、310)，其根据簧上运动状态的估计结果来运算校正扭矩值；以及非线性增益放大部(313)，其在运算出的校正扭矩值的符号处于正负切换的区域时，将校正扭矩绝对值放大，用放大后的值进行驱动扭矩指令值的校正。