提供一种车辆及其控制方法。一种车辆包括配置用于提供驱动扭矩的动力源、前桥、后桥以及配置用于从动力源在前桥和后桥之间分配驱动扭矩的分动箱。车辆另外地包括设置在前桥和分动箱之间的离合器。离合器具有分离状态和驱动地连接分动箱和前桥的接合状态。车辆还包括配置用于响应于制动请求而将再生制动扭矩提供至后桥的再生制动系统。车辆进一步包括控制器。控制器配置用于响应于制动请求和离合器处于分离状态而控制离合器转换成接合状态，以将再生制动系统连接至前桥并且将再生制动扭矩提供至前桥。