本发明提供了一种电动机的控制装置，其能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构。根据本发明的一方面的电动机的控制装置(8)包括：第一前馈计算器(9)，被配置成基于电动机(4)、减速器(5)或连接件(2)的模型以及电动机(4)的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在机器人的接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；第二前馈计算器(10)，被配置成不取决于电动机(4)的旋转数量而是基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。