自动跟随控制执行部识别本车辆的先行车，并执行使本车辆自动跟随该先行车的自动跟随控制。开始指示获取部获取自动跟随控制的开始指示。在不处于自动跟随控制中这样的第一条件、本车辆的制动器为开这样的第二条件、本车辆在停车中这样的第三条件、正在识别先行车这样的第四条件、以及开始指示获取部获取到开始指示这样的第五条件成立后，在制动器已从开变为关的情况下，自动跟随控制开始部开始自动跟随控制。停车时目标车间距离设定部在第一～第五条件成立时检测本车辆与先行车的第一车间距离，并将使本车辆停车时的目标车间距离作为第一车间距离。起步时机设定部检测在自动跟随控制的开始时本车辆与先行车的第二车间距离，并基于第二车间距离设定使本车辆起步的起步时机。