提供一种行驶控制装置(100)，其执行如下的功能：对象信息获取功能，其获取包含本车(V1)需避让的避让对象的位置在内的对象信息；设定功能，其根据避让对象的位置，以对避让对象进行避让的方式设定本车(V1)的目标路径；控制功能，其输出使本车(V1)在目标路径上行驶的指令信息。设定功能以如下的方式设定沿本车(V1)所行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置，即，将位于距本车(V1)规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置对避让对象进行避让。