本发明提出了一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车，支撑装置包括固定架、支撑臂及支撑腿，该系统还包括：用于检测固定架倾角的倾角检测装置、用于检测各个支撑腿的下撑状态的支撑检测装置、用于控制各个支撑腿动作的支腿控制阀及控制器，倾角检测装置、支撑检测装置的信号输出端与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与支腿控制阀连接，控制器用于根据支撑检测装置的信号确定各个支撑腿是否下撑到位，用于根据倾角检测装置的信号判断四个支撑腿中最高的支撑腿，并用于在支撑装置调平是通过支腿控制阀每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿升高。该调平控制系统、方法的调平效率高，调平效果，有利于保证整车重心平衡。