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公开(公告)号：CN116112771A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310097336.3
申请日：2023-01-31
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： H04N23/50 , H04N23/67 , H04N23/695 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种车辆的拍照方法、车辆拍照设备及车辆拍照系统，所述车辆拍照系统包括AGV小车、机械手臂和拍照装置，所述机械手臂的一端设置在所述AGV小车上，另一端与所述拍照装置连接，所述车辆的拍照方法包括：获取待检车辆的车型信息；根据所述车型信息确定与所述待检车辆相对应的拍照任务轨迹，其中所述拍照任务轨迹中包括所述AGV小车运动至待拍照位置的运行轨迹及所述机械手臂和所述拍照装置在所述待拍照位置上的拍照参数；根据所述拍照任务轨迹进行拍照。由此可以对自动完成对车辆需拍照部位的拍照，并且兼容所有的车型。
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公开(公告)号：CN114289418B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111553148.4
申请日：2021-12-17
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，所述泵车自清洗控制方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。本发明可便捷地实现对输送管的清洗，确保了操作安全，在清洗时对泵车所处的环境要求不高，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN114413810A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111543335.4
申请日：2021-12-16
申请人： 三一汽车制造有限公司 , 湖南笛赛智能科技有限公司
IPC分类号： G01B21/02
摘要： 本发明涉及支腿展开距离检测方法及系统和工程设备，包括如下步骤：在支腿上预设特征标识A，通过视觉传感器采集支腿上含有特征标识A的数据，以得到支腿所展开的距离L1；在支腿上预设特征标识B，通过视觉传感器采集支腿上含有特征标识B的数据，以得到支腿所展开的距离L2；基于距离L1和距离L2确定支腿所展开的距离。支腿展开距离检测系统，包括：视觉传感器，其用以采集支腿含有特征标识A和特征标识B的图像；控制器，其用以接收视觉传感器所获取的图像数据，并根据所获取的图像数据确定支腿的展开情况。一种工程设备，包括所述支腿展开距离检测系统。实现双冗余检测，检测更准确、可靠，并在保证可靠的前提下，有效控制成本。
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公开(公告)号：CN114412766A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210051337.X
申请日：2022-01-17
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供一种泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，该方法包括：基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。本发明提供的泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，能实现基于用户的同一操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效，能提升用户感知。
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公开(公告)号：CN114265305A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111444438.5
申请日：2021-11-30
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种作业机械控制方法、装置和作业机械，该方法包括：获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。本发明能够实现作业机械中结构件的平稳工作。
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公开(公告)号：CN110928205A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911236328.2
申请日：2019-12-05
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种电源控制系统、电源控制装置和消防车。其中，电源控制系统包括接插装置，接插装置的第一端用于连接电源，接插装置的第二端用于连接用电设备，且接插装置的第一端与第二端之间可接通或断开；开关件，设于接插装置用于与电源连接的线路中；控制器，控制器分别与接插装置和开关件电连接，以根据接插装置的第一端与第二端的接插状态控制开关件导通或断开。通过本发明的技术方案，可识别接插装置的实际接插状态，并根据该实际接插状态控制接插装置与电源之间的接通或断开，从而防止接插装置遇水短接导致短路，实现防水，同时可充分利用现有设备，有利于控制成本。
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公开(公告)号：CN106926827A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710293110.5
申请日：2017-04-28
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车，支撑装置包括固定架、支撑臂及支撑腿，该系统还包括：用于检测固定架倾角的倾角检测装置、用于检测各个支撑腿的下撑状态的支撑检测装置、用于控制各个支撑腿动作的支腿控制阀及控制器，倾角检测装置、支撑检测装置的信号输出端与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与支腿控制阀连接，控制器用于根据支撑检测装置的信号确定各个支撑腿是否下撑到位，用于根据倾角检测装置的信号判断四个支撑腿中最高的支撑腿，并用于在支撑装置调平是通过支腿控制阀每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿升高。该调平控制系统、方法的调平效率高，调平效果，有利于保证整车重心平衡。
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公开(公告)号：CN103862465B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410057866.6
申请日：2014-02-20
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明公开了一种多关节机械臂坐标校正方法和系统。其中，多关节机械臂坐标校正方法包括如下步骤：接收多关节机械臂的初始参数，初始参数包括各节臂架的长度和质量；基于初始参数，计算每一臂架之后的臂架对该臂架产生的第一形变量、该臂架自身载荷所产生的第二形变量，以及，该臂架之前的臂架对该臂架所产生的第三形变量；并且，计算每一臂架总形变量，确定多关节机械臂末端形变量；基于各节臂架根部的当前角度以及多关节机械臂末端形变量，确定多关节机械臂的末端点坐标。本发明实现了通过对臂架末端的坐标进行准确定位，进而便于对多关节超长臂架的精确控制。
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公开(公告)号：CN110885042B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201911206748.6
申请日：2019-11-29
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种臂架设备的控制方法、臂架设备的控制装置、计算机可读存储介质和臂架设备。臂架设备包括转台、机械臂和支撑腿，机械臂包括多个臂架，多个臂架的首端与转台可转动连接，支撑装置包括用于支撑臂架设备的多个支撑腿，臂架设备的控制方法包括：检测各个支撑腿的受力状态；判断各个支撑腿是否受力或受力是否大于预设阈值；在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大。本发明所提供的臂架设备的控制方法，使得机械臂的重心始终处于安全范围内，避免臂架设备因受力不均而发生倾覆，确保臂架设备作业过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN111068213B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911341048.8
申请日：2019-12-23
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本申请提供的一种遥控驾驶控制方法、存储介质、消防车的控制装置和消防车，涉及遥控驾驶技术领域。该遥控驾驶控制方法包括向消防车发送遥控模式开启信号，遥控模式开启信号用于控制消防车进入遥控驾驶模式。通过遥控装置向遥控信号处理控制器发送行驶控制信号，通过遥控信号处理控制器将经过解析后的行驶控制信号发送至消防车的底盘控制器。底盘控制器根据行驶控制信号控制消防车行驶，行驶控制信号包括挡位信号、速度信号、转向信号及启停信号中的至少一项。该遥控驾驶控制方法能实现消防车的远程遥控驾驶，有利于驾驶员远离危险环境，提高消防车的作业安全性。
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