本发明涉及一种随动式被动伺服加载装置及载荷获取方法，包括被加载对象滑轨和基座，其中，被加载对象滑轨固定安装在基座上，被加载对象安装在被加载对象滑轨上且能够在被加载对象滑轨上滑动；被加载对象与用于获取位移量且随被加载对象同步移动的随动机构始终相接触，随动机构与用于获得加载力大小的压力输出机构相连。本发明随动机构通过与被加载对象的紧密接触获得被加载对象的位移量，通过随动机构驱动压力输出机构运动，并通过压力输出机构获得加载力的大小，具有压力采集及时、准确的优势，既对被加载对象的位移敏感，也对加载载荷敏感。本发明系统响应频率远大于被加载对象运动频率，可以提高系统响应的及时性和准确性。