本发明涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本发明设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。