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公开(公告)号：CN107007354B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201710323046.0
申请日：2017-05-09
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN108066008B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710177108.1
申请日：2017-03-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。
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公开(公告)号：CN106419957A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610883432.0
申请日：2016-10-09
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明公开了一种超声扫描装置辅助系统，包括：超声探头、机器人、控制模块和安置模块；机器人的机械臂用于固定并控制所述超声探头；安置模块包括重量感应单元和接触感应单元；重量感应单元和接触感应单元测量并上传数据至控制模块，控制模块基于上传数据绘制待扫描目标的轮廓图像，基于轮廓图像匹配并输出内部模版图像，基于内部模板图像控制机器人进行超声扫描并接收扫描数据。本发明通过建立一个能测量重量、进行接触感应的安置平台，通过对重力和接触数据的处理得到待扫描目标位置的信息，代替光学图像进行待扫描物体的定位，能够快速的实现待扫描区域的确定，通过机械人代替人力进行对超声探头的控制，能提升扫描效率。
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公开(公告)号：CN108354668B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201810218889.9
申请日：2018-03-16
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供一种消化道手术辅助机器人系统，具有移动底座单元以及固定在移动底座单元上的升降单元；其中升降单元上设置有柔性手术器械单元，柔性手术器械单元一端穿过辅助通道延伸至手术区域，操作控制手柄控制柔性手术器械单元自身的多自由度运动以及通过控制柔性手术器械驱动单元带动柔性手术器械单元的进给运动。本发明是基于不改变传统的消化内镜本身的结构，通过外部辅助器械腔道将多自由度的机械臂通过外部腔道送至目标手术区域，配合传统的内镜和电刀共同实现对目标粘膜的提拉、切割功能；而对于电刀和注射针等常用工具，使用夹持装置将其固定，并能任意调节电刀头部和注射针头部的伸出长度，在降低了研发和维护成本的同时提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN107049494B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201710322356.0
申请日：2017-05-09
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。本发明设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN107440798B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201710677486.6
申请日：2017-08-09
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备领域，公开了一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在机械臂上的手术器械，手术器械由驱动绳进行控制，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，驱动绳控制装置与转动控制装置安装在机箱上，其中，驱动绳控制装置用于驱动驱动绳进行伸缩，转动控制装置用于驱动机械臂转动，进给控制装置用于驱动机箱移动，以实现机械臂的进给。本发明可以对驱动绳与机械臂进行集中控制，相对现有技术而言可以简化结构，降低配合难度，进而可以降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109730748A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910032895.X
申请日：2019-01-14
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/29
摘要： 本申请涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：用于对目标物进行夹持或释放的夹爪；多个驱动绳，与所述夹爪连接，以驱动所述夹爪转向及开合；鞘管，所述鞘管套设于所述驱动绳外围，所述驱动绳能够沿其轴向相对所述鞘管运动，所述鞘管为多个，多个所述鞘管与多个所述驱动绳一一对应；弹簧管，具有弹性，多个所述鞘管均收容于所述弹簧管内；及外套管，套设于所述弹簧管外围。上述提拉操作器械中，通过在鞘管与外套管之间设置弹簧管，不仅解决了鞘管与外套管之间存在间隙时外套管容易发生夹角状折弯的问题，使提拉操作器械的直径得到较大程度的减小，而且还使得鞘管与外套管之间的摩擦力得以减小，提高了提拉操作器械的操作性。
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公开(公告)号：CN108113751A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711452238.8
申请日：2017-12-28
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统，具有控制装置以及执行末端，控制装置发送控制指令控制执行末端运动；其中控制装置包括触发装置以及控制主体，触发装置与控制主体相连接；触发装置输出第一控制指令选择执行末端的运动模式；控制主体能够进行多自由度的移动，输出第二控制指令控制执行末端的转动。本发明还提供与上述控制系统对应的控制方法，本发明的控制系统与控制方法通过编码器与触发装置的配合使用，降低控制输入的数量，完成对多种工作模式的控制，降低了使用者的操作难度，提高控制效率。
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公开(公告)号：CN106691591A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611041445.X
申请日：2016-11-23
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN105496452A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510608703.7
申请日：2015-09-22
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种超声诊断机械臂及超声诊断系统，该机械臂包括用于供使用者把持的支架、连接于所述支架上且用于调节其所在平面位置的二自由度的位置微调机构、连接于所述位置微调机构的下方且用于调整超声探头姿态的三自由度的姿态调整机构、连接于所述姿态调整机构的深度进给机构，以及连接于所述姿态调整机构且用于连接超声探头的机械臂末端。本发明通过设置二自由度的位置微调机构，可以实现对超声探头的水平位置进行微调，并通过设置三自由度的姿态调整机构和深度进给机构，可以实现对超声探头的姿态和深度进行调节，从而更好地定位患者体表位置，使得医生能够更好地对患者进行诊断。
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