发明公开
- 专利标题: 一种实现无人天车微摆动控制的方法
- 专利标题(英): Method for achieving unmanned crown block micro-swing control
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申请号: CN201710667830.3申请日: 2017-08-07
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公开(公告)号: CN107324213A公开(公告)日: 2017-11-07
- 发明人: 李志亮 , 周志栋 , 谢再兴 , 单静波 , 卢武阳 , 李颖斌 , 李二伟 , 侯建明 , 孙金杰
- 申请人: 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
- 申请人地址: 河北省唐山市滨河路9号
- 专利权人: 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
- 当前专利权人: 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
- 当前专利权人地址: 河北省唐山市滨河路9号
- 代理机构: 石家庄冀科专利商标事务所有限公司
- 代理商 刘伟
- 主分类号: B66C13/06
- IPC分类号: B66C13/06
摘要:
本发明涉及一种实现无人天车微摆动控制的方法,用于冶金行业无人天车系统中,属于冶金自动控制技术领域。技术方案是:建立天车运行坐标系,建立天车摆角的坐标系;通过对天车运行的坐标系分解,对天车摆角的坐标系分解,找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系,通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测,实现大车和小车的加速度比例增减,完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制,将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。本发明有效解决了无人天车微摆动控制的问题,控制精度能够达到0.5°,为无人天车系统安全稳定运行提供了保障。
公开/授权文献
- CN107324213B 一种实现无人天车微摆动控制的方法 公开/授权日:2018-09-21