本发明公开了一种用于架设全预制梁的架桥机及其架桥方法，包括沿纵向和横向均对称设计的机臂，所属机臂为双箱梁结构，在机臂的前端安装有前辅助支腿，在机臂的后端安装有顶高支腿，在机臂的中部设有可沿纵向行走的前支腿和后支腿，在后支腿的后侧配有承托支腿；使用上述架桥机进行的架桥方法非常适合在城市周边，施工条件复杂，施工环境交通压力大的地方进行城市道路、城市轻轨及地铁线路等地上部分高架桥的快速架设；必将推动我国公路高架、城市轻轨、地铁高架桥梁建设向绿色化、工厂化、标准化施工方向发展，其经济、社会效益将日益显著。