自主车辆可以被配置为使用环境信息来用于图像处理。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且可以基本上在环境的行车道中进行操作。车辆可以包括被配置为接收指示环境的图像数据的传感器。车辆还可以包括计算机系统，该计算机系统被配置为将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较，以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，车辆可以确定在车道中是否存在物体，并且基于确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。