本发明公开了一种特种车辆挂取力成功的自动判定方法，该自动判定方法包括如下步骤：步骤1，特种车辆发动机运转时，液压马达泵转动轴同时转动，且固定于液压马达泵转动轴外侧的接近开关感应突块同时转动；步骤2，通过安装于液压马达泵转动座上的接近开关来感应接近开关感应突块，接近开关感应突块触发接近开关产生脉冲信号；步骤3，实时采集接近开关的脉冲信号，统计脉冲次数；在第一预设时间内，如果持续检测的脉冲次数达到规定值，则车控系统控制器反馈挂取力成功。本发明彻底摒弃了传统的人为判断法，通过设计自动检测方法来判断液压马达转速是否达到规定范围，实现在“挂取力成功”时自动执行动作流程、在“挂取力不成功”时报警急停。