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公开(公告)号：CN107524660B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710717474.1
申请日：2017-08-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F15B21/08
摘要： 本发明公开了一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制系统，该方法包括：步骤1，结构件起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否大于或等于第一阈值：如果是，则执行步骤6；如果否，则执行步骤4；步骤4，计算起竖角速度；步骤5，基于该起竖角速度控制液压油缸动作，返回步骤2；步骤6，获取垂直度；步骤7，判断垂直度是否大于或等于第二阈值：如果是，基于垂直度控制液压油缸动作，然后返回步骤6；如果否，则结束；该系统包括主控制器、阀件控制器、光电编码器、水平仪等。本发明可实现大型结构件的准确定位、快速且平稳起竖，极大地减少起竖调直时间，有效降低了大型结构件起竖调直过程对高精度硬件产品的依赖。
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公开(公告)号：CN108058694A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711210419.X
申请日：2017-11-28
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106089835B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610710944.7
申请日：2016-08-23
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤：起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。
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公开(公告)号：CN106089835A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610710944.7
申请日：2016-08-23
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤：起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。
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公开(公告)号：CN108058694B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201711210419.X
申请日：2017-11-28
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107703739B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710753394.1
申请日：2017-08-29
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
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公开(公告)号：CN107804166B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710985329.1
申请日：2017-10-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60K17/10 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种特种车辆挂取力成功的自动判定方法，该自动判定方法包括如下步骤：步骤1，特种车辆发动机运转时，液压马达泵转动轴同时转动，且固定于液压马达泵转动轴外侧的接近开关感应突块同时转动；步骤2，通过安装于液压马达泵转动座上的接近开关来感应接近开关感应突块，接近开关感应突块触发接近开关产生脉冲信号；步骤3，实时采集接近开关的脉冲信号，统计脉冲次数；在第一预设时间内，如果持续检测的脉冲次数达到规定值，则车控系统控制器反馈挂取力成功。本发明彻底摒弃了传统的人为判断法，通过设计自动检测方法来判断液压马达转速是否达到规定范围，实现在“挂取力成功”时自动执行动作流程、在“挂取力不成功”时报警急停。
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公开(公告)号：CN105320636B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201510630041.3
申请日：2015-09-29
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F13/42
摘要： CAN总线数据等效装置，包括处理器、模式切换面板、第一CAN控制器、第一CAN驱动器和第一CAN通道隔离器，以及第二CAN控制器、第二CAN驱动器和第二CAN通道隔离器。可方便地实现一路或两路总线数据模拟，可实现两路数据同发同收或发送不同数据的模拟，可在模拟过程中实现实时更改等效模式或暂停模拟等需求，能够满足多数的CAN总线数据等效需求。还包括数据等效处理方法。
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公开(公告)号：CN104006707B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410207076.1
申请日：2014-05-16
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种发射平台大型双顶盖机构单边快速开关控制系统，包括前后顶盖以及驱动前、后顶盖运动的前、后顶盖液压油缸，与前、后顶盖液压油缸相连接的液压管道上设置有比例流量阀、比例溢流阀和电磁换向阀阀件微处理控制器与比例流量阀、比例溢流阀和电磁换向阀相连接，主控制器通过CAN总线与阀件微处理控制器和光电编码器相连接；光电编码器设置在前后顶盖机构上。本发明前后顶盖双回路单独控制，通过采用比例流量阀分别控制前顶盖回路和后顶盖回路流量；前后顶盖动作速度保持一致，前后顶盖机构相不干涉，防止前后顶盖机构的损坏，发射平台执行顶盖机构动作时采用双顶盖联动的方式实现顶盖的快速开关，缩短发射准备时间。
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公开(公告)号：CN104006707A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410207076.1
申请日：2014-05-16
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种发射平台大型双顶盖机构单边快速开关控制系统，包括前后顶盖以及驱动前、后顶盖运动的前、后顶盖液压油缸，与前、后顶盖液压油缸相连接的液压管道上设置有比例流量阀、比例溢流阀和电磁换向阀阀件微处理控制器与比例流量阀、比例溢流阀和电磁换向阀相连接，主控制器通过CAN总线与阀件微处理控制器和光电编码器相连接；光电编码器设置在前后顶盖机构上。本发明前后顶盖双回路单独控制，通过采用比例流量阀分别控制前顶盖回路和后顶盖回路流量；前后顶盖动作速度保持一致，前后顶盖机构相不干涉，防止前后顶盖机构的损坏，发射平台执行顶盖机构动作时采用双顶盖联动的方式实现顶盖的快速开关，缩短发射准备时间。
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